[发明专利]一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法及倾斜航测方法

权利要求书

1.一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法，其特征在于包括：

(S1)在像控点的地表插设测钉，并测量所述测钉的三维坐标；

(S2)在所述像控点上设置具有镂空区域的掩板，所述镂空区域包括与所述测钉相适配的圆形镂空区域以及对称分布于所述圆形镂空两侧的两个三角形镂空区域；并使得所述圆形镂空区域嵌套所述测钉；

(S3)对所述镂空区域进行喷漆，从而在所述测钉周围形成像控点标识。

2.根据权利要求1所述的一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法，其特征在于：两个所述三角形镂空区域的形状为全等的等腰三角形。

3.根据权利要求2所述的一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法，其特征在于：两个所述三角形镂空区域相对的顶点均与所述圆形镂空区域的圆心重合。

4.根据权利要求3所述的一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法，其特征在于：两个所述三角形镂空区域关于所述圆形镂空区域的圆心中心对称。

5.根据权利要求1所述的一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法，其特征在于：步骤S3中，所述像控点位于柏油路面时采用红色喷漆，位于其他路面时采用白色喷漆。

6.根据权利要求1所述的一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法，其特征在于：步骤S1中采用RTK或全站仪测量所述测钉的三维坐标。

7.一种无人机倾斜航测方法，其特征在于包括：

(S01)采用权利要求1至6中任一所述的无人机倾斜航测像控点标识布设方法对各像控点进行标识；

(S02)对目标区域进行无人机倾斜摄影，获得图像数据；

(S03)采用像控点识别模型对所述图像数据中的像控点标识进行识别。

8.根据权利要求7所述的一种无人机倾斜航测方法，其特征在于：所述像控点识别模型采用基于VGG11网络的编码器-解码器-分类器结构，其相对于VGG11网络的改进包括：将每一个卷积层的参数减半，并减少一个全连接层。

9.根据权利要求8所述的一种无人机倾斜航测方法，其特征在于：所述像控点识别模型的网络结构为：编码器结构为输入层224×224×3，卷积层依次是3×3×32、3×3×64、3×3×128、3×3×128、3×3×256、3×3×256、3×3×256、3×3×256，其中池化层采用2×2最大池化；分类器以及图像分割解码器的输入为编码器的输出；分类器采用全连接层接以及softmax分类，图像分割解码器结构采用编码器结构对称的上采样结构。

10.根据权利要求7所述的一种无人机倾斜航测方法，其特征在于：所述像控点识别模型的构建过程包括：

搭建若干像控点标识，拍摄各像控点标识的原始图像；

采用标注程序对各像控点标识的原始图像进行标注，形成标注文件；标注件与原始图像相对应形成样本集；将样本集划分为训练集和测试集，其中训练集占样本总数的70％，测试集占样本总数的30％；

模型训练、测试、预测采用两阶段方法，先对原始影像做图像分类，判断图像中是否像控点，若为是的情况下对图像做图像分割，精确到每一个像素的分类。