[发明专利]高精地图生成方法、相关装置及计算机程序产品

权利要求书

1.一种高精地图生成方法，包括：

响应于各地图采集设备均完成地图数据采集任务，分别从不同的地图采集设备提取采集到的场景数据，其中，各地图采集设备分别采集完整场景中部分场景的场景数据；

响应于存在同时被多个所述地图采集设备进行场景采集的目标场景，确定各所述场景数据中与目标场景对应的重叠场景数据；

分别基于所述重叠场景数据生成第一地图，基于所述场景数据中的非重叠场景数据生成第二地图；

拼接所述第一地图和所述第二地图，生成与所述目标场景对应的完整地图。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将完整场景划分为多个场景区块；

获取各所述地图采集设备的位置信息，并基于所述位置信息确定各所述地图采集设备对应的场景区块组合，其中，所述场景区块组合中包括至少一个所述场景区块；

基于所述场景区块组合生成对应的地图数据采集任务，并向各所述地图采集设备下发对应的地图数据采集任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于存在同时被多个所述地图采集设备进行场景采集的目标场景，确定各所述场景数据中与目标场景对应的重叠场景数据，包括：

响应于各所述采集场景区块组合中存在重叠场景区块，确定与所述重叠场景区块对应的各所述地图采集设备采集的重叠场景数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将完整场景划分为多个场景区块，包括：

按照预设尺寸将完整场景均分为多个均分场景区块；

响应于各所述均分场景区块中存在所包括的场景对象数量少于第一阈值的第一场景区块，将所述第一场景区块与位置相邻的所述均分场景区块进行合并。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

响应于各所述均分场景区块中存在所包括的场景对象数量高于第二阈值的第二场景区块，依照场景对象数量将所述均分场景区块拆分为至少两个第三场景区块，其中，所述第二阈值至少两倍于所述第一阈值，所述第三场景区块中所包括的场景对象数量高于所述第一阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取各所述重叠场景数据的采集时间；

确定采集时间最晚的末次重叠场景数据；

去除采集时间距离所述末次重叠场景数据的采集时间超过预设长度的所述重叠场景数据。

7.一种高精地图生成装置，包括：

场景数据获取单元，被配置成响应于各地图采集设备均完成地图数据采集任务，分别从不同的地图采集设备提取采集到的场景数据，其中，各地图采集设备分别采集完整场景中部分场景的场景数据；

重叠场景数据确定单元，被配置成响应于存在同时被多个所述地图采集设备进行场景采集的目标场景，确定各所述场景数据中与目标场景对应的重叠场景数据；

部分地图生成单元，被配置成分别基于所述重叠场景数据生成第一地图，基于所述场景数据中的非重叠场景数据生成第二地图；

完整地图生成单元，被配置成拼接所述第一地图和所述第二地图，生成与所述目标场景对应的完整地图。

8.根据权利要求7所述的装置，还包括：

场景划分单元，被配置成将完整场景划分为多个场景区块；

区块组合确定单元，被配置成获取各所述地图采集设备的位置信息，并基于所述位置信息确定各所述地图采集设备对应的场景区块组合，其中，所述场景区块组合中包括至少一个所述场景区块；

地图数据采集任务下发单元，被配置成基于所述场景区块组合生成对应的地图数据采集任务，并向各所述地图采集设备下发对应的地图数据采集任务。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述重叠场景数据确定单元进一步被配置成，响应于各所述采集场景区块组合中存在重叠场景区块，确定与所述重叠场景区块对应的各所述地图采集设备采集的重叠场景数据。