[发明专利]一种盐芯夹放装置及控制方法、机器人

说明书

本发明提供一种盐芯夹放装置，包括机械臂、设置于所述机械臂上的至少两组手爪，其中，每组相邻的手爪之间的高度不同，每组手爪用于抓取相应的盐芯；每个手爪内还设置有推送装置，推送装置用于将手爪抓取的盐芯推送至模具内；机械臂还设置有视觉识别系统，视觉识别系统用于识别盐芯的信息，并将盐芯的信息反馈至控制器中，盐芯的信息包括盐芯的状态及定位孔的位置。本发明能够自动放置盐芯，提高工作效率，避免工作人员被烫伤，且盐芯的高温不会对摄像头造成损坏。

技术领域

本发明涉及铸造设备技术领域，具体为一种盐芯夹放装置及控制方法、机器人。

背景技术

近年来随着发动机技术的不断进化，采取内冷通道设计的活塞产量日益增多。内冷通道型活塞（以下称盐芯活塞）使用以盐为基体压制而成的盐芯在浇注前放入模具型腔内通过铸造形成内冷通道。盐芯活塞铸造生产线中，工作人员需要手动将一个盐芯放置到模具型腔内的定位销上，盐芯上有两个定位孔，将定位孔对准定位销放置。盐芯在制造时，先使用盐芯压膜压制出盐芯毛坯，并加工出定位孔，然后进行高温烧结，达到一定温度进行安装。手动放置，不仅效率低，而且还存在工人容易被烫伤的安全隐患。

针对上述问题，授权公告号为 CN214352516U 的中国专利公开了一种盐芯自动夹放装置，包括机械臂、工作架以及若干气缸夹爪，工作架内固定连接有隔板，工作架的底部开设有若干转孔，气缸夹爪包括气缸部分和夹爪部分，气缸部分的顶端固定连接有转轴，工作架内设置有驱动结构，转轴与转孔的孔壁之间通过轴承转动连接，转轴与气缸部分的中心位置贯穿开设有第一通孔，第一通孔中穿设有连接杆，连接杆的顶端与隔板的底端固定连接，连接杆的底端可拆卸连接有位于夹爪部分内的压盘，压盘上开设有与外部的模具支撑的定位杆的位置对应的第二通孔，第二通孔中安装有光纤传感器，光纤传感器通过PLC控制器与驱动结构电性连接。该发明能够自动放置盐芯，极大地提高了工作效率，而且避免了工作人员被烫伤的安全隐患。但是，在该发明中，光纤传感器安装在压盘上，由于盐芯具有较高的温度，光纤传感器容易被盐芯烫坏受损。

因此，本发明提出一种新的技术方案，旨在解决光纤传感器易受损的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种盐芯夹放装置及控制方法、机器人，通过视觉识别系统的设置，解决了盐芯的高温对其造成损坏的问题。所述技术方案如下：

一种盐芯夹放装置，包括机械臂、设置于所述机械臂上的至少两组夹爪，

其中，每组相邻的所述夹爪之间的高度不同，每组所述夹爪用于抓取相应的所述盐芯；

每个所述夹爪内还设置有推送装置，所述推送装置用于将所述夹爪抓取的所述盐芯推送至模具内；

所述机械臂还设置有视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别所述盐芯的信息，并将所述盐芯的信息反馈至控制器中，所述盐芯的信息包括所述盐芯的状态及安装孔的位置。

本发明的进一步设置：所述推送装置包括伸缩气缸、设置在夹爪中间的压盘，

所述压盘通过连杆连接于所述伸缩气缸上；

所述伸缩气缸设置在夹爪内，所述伸缩气缸用于驱动所述压盘在所述夹爪中移动。

本发明的进一步设置：所述盐芯夹放装置还包括设置于所述机械臂上的电缸，所述电缸用于驱动所述夹爪抓取或释放所述盐芯。

本发明的进一步设置：所述视觉识别系统包括至少一个摄像头和图像处理器，每个所述摄像头设置于工作架的底端，所述摄像头用于获取所述盐芯的信息，所述盐芯的信息通过所述图像处理器处理后发送至PLC中。

本发明的进一步设置：所述视觉识别系统还用于识别所述模具的位置和定位销的位置，所述模具的位置和定位销的位置通过所述图像处理器处理后发送至所述PLC中。

一种盐芯夹放装置控制方法，包括