[发明专利]一种盐芯夹放装置及控制方法、机器人

权利要求书

1.一种盐芯夹放装置，其特征在于：包括机械臂、设置于所述机械臂上的至少两组夹爪，

其中，每组相邻的所述夹爪之间的高度不同，每组所述夹爪用于抓取相应的所述盐芯；

各组夹爪依次夹取盐芯进行放置，防止误差叠加；

每个所述夹爪内还设置有推送装置（9），所述推送装置（9）用于将所述夹爪抓取的所述盐芯推送至模具内；

所述机械臂还设置有视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别所述盐芯的信息，并将所述盐芯的信息反馈至控制器中，所述盐芯的信息包括所述盐芯的状态及安装孔的位置；

所述推送装置（9）包括伸缩气缸、设置在夹爪中间的压盘，

所述压盘通过连杆连接于所述伸缩气缸上；

所述伸缩气缸设置在夹爪内，所述伸缩气缸用于驱动所述压盘在所述夹爪中移动。

2.根据权利要求1所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述盐芯夹放装置还包括设置于所述机械臂上的电缸，所述电缸用于驱动所述夹爪抓取或释放所述盐芯。

3.根据权利要求1所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述视觉识别系统包括至少一个摄像头(3)和图像处理器(4)，所述夹爪设置于工作架上，每个所述摄像头(3)设置于工作架(1)的底端，所述摄像头（3）用于获取所述盐芯的信息，所述盐芯的信息通过所述图像处理器（4）处理后发送至PLC中。

4.根据权利要求3所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述视觉识别系统还用于识别所述模具的位置和定位销的位置，所述模具的位置和定位销的位置通过所述图像处理器（4）处理后发送至所述PLC中。

5.根据权利要求3所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述工作架(1)上还设置有LED灯(6)，所述LED灯(6)的控制电路与PLC的输出端电连接，用于更换盐芯提供照明。

6.根据权利要求3所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述工作架(1)上设置有蜂鸣器(5)，所述蜂鸣器(5)的控制电路与PLC的输出端电连接，用于更换盐芯发出警报。

7.一种根据权利要求1至6任一项所述的盐芯夹放装置的控制方法，其特征在于：包括

盐芯由机械臂夹取至定位销的上方，由摄像头（3）对盐芯进行拍照，由图像处理器（4）识别盐芯上的安装孔的位置，预先设置好基准点；

根据盐芯上的安装孔的位置及预先设置的基准点，判断盐芯上的安装孔是否对应定位销；

若需要调整，则图像处理器（4）向 PLC交互机械臂和驱动结构调整方向及码值数据，机械臂移动，驱动结构驱动夹爪旋转，使安装孔对应定位销，松开夹爪，即可准确地放置盐芯；

夹爪设置于工作架上，通过机械臂带动工作架（1）下压，从而带动压盘 （2）压在盐芯上，完成最后的压合工作。

8.根据权利要求7所述的盐芯夹放装置控制方法，其特征在于：所述视觉识别系统可根据摄像头（3）拍摄的照片判断盐芯是否发生损坏，若盐芯发生损坏，及时进行更换。

9.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-6任一项所述的盐芯夹放装置。