[发明专利]电动轮滑移率确定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种电动轮滑移率确定方法、装置、计算机设备和存储介质，获取车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，根据直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，通过模型重构法进行路面状态识别，获取车辆当前行驶路面的附着滑移曲线，若车辆当前行驶路面的行驶工况为转向工况，则基于附着滑移曲线，生成电动轮滑移率、电动轮垂向载荷、轮胎力之间的关系图，根据关系图确定车辆在转向工况下的转向电动轮滑移率。该方法能够提高转向工况下的滑移率的准确率且降低成本，保证了车辆行驶过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种电动轮滑移率确定方法、装置、计算机设备 和存储介质。

背景技术

随着交通事故的频发，滑移率的准确计算具有至关重要的意义。

相关技术中在计算电动轮在转向工况下的滑移率时，一种方式是采用直线行驶的滑移率 计算公式进行计算，但该方式中没有考虑到电动轮轮心沿车轮坐标系的横向方向的速度，导 致计算的转向工况下滑移率不够准确；另一种方式中，虽然考虑到了电动轮轮心沿车轮坐标 系的横向方向的速度，但是需要引入车辆横向车速、轮胎转向角、横摆角速度等多个采集量， 这些采集量是需要引入额外的传感器进行采集，导致计算转向工况下滑移率的成本较高。

因此，相关技术中计算转向工况下的滑移率时，存在准确性较低且成本较高的问题，导 致车辆行驶过程中安全性较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电动轮滑移率确定方法、装置、计算机设 备和存储介质，能够提高转向工况下的滑移率的准确率且降低成本，保证了车辆行驶过程中 的安全性。

第一方面，本申请提供了一种电动轮滑移率确定方法，该方法包括：

获取车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数；

根据直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，通过模型重构法进行路面状态识别，获取 车辆当前行驶路面的附着滑移曲线；附着滑移曲线表示轮胎附着系数与电动轮滑移率之间的 关系；

若车辆当前行驶路面的行驶工况为转向工况，则基于附着滑移曲线，生成电动轮滑移率、 电动轮垂向载荷、轮胎力之间的关系图；

根据关系图确定车辆在转向工况下的转向电动轮滑移率。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

若车辆当前行驶路面的行驶工况为直线工况，输出直线电动轮滑移率。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

获取车辆当前的方向盘转角；

若方向盘转角大于预设转角值，则确定车辆当前行驶路面的行驶工况为转向工况；

若方向盘转角小于或等于预设转角值，则确定车辆当前行驶路面的行驶工况为直线工况。

在其中一个实施例中，获取车辆在直线行驶下的直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数， 包括：

根据预设的滑移率公式，获取车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率；

获取车辆在当前行驶路面的行驶参数；行驶参数至少包括驱动电机转速、驱动电机转矩 和车辆行驶速度；

根据行驶参数，采用预设的算法确定车辆的电动轮垂向载荷和轮胎力；

根据电动轮垂向载荷和轮胎力，确定车辆在直线工况下的直线轮胎附着系数。

在其中一个实施例中，根据直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，通过模型重构法进 行路面状态识别，获取车辆当前行驶路面的附着滑移曲线，包括：