[发明专利]电动轮滑移率确定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种电动轮滑移率确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数；

根据所述直线电动轮滑移率和所述直线轮胎附着系数，计算所述直线轮胎附着系数与预设的不同路况下的附着滑移曲线模型对应的轮胎附着系数之间的误差，得到多个误差值；

根据所述多个误差值，计算各所述误差值对应的初步附着系数加权因子；

对所述各误差值对应的初步附着系数加权因子进行数字滤波，得到数字滤波后的附着系数加权因子；

根据所述数字滤波后的附着系数加权因子，以所述不同路况下的附着滑移曲线为参考，确定所述车辆当前行驶路面的附着滑移曲线；所述附着滑移曲线表示轮胎附着系数与电动轮滑移率之间的关系；

若所述车辆当前行驶路面的行驶工况为转向工况，则基于所述附着滑移曲线，生成电动轮滑移率、电动轮垂向载荷、轮胎力之间的关系图；

根据所述关系图确定所述车辆在转向工况下的转向电动轮滑移率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆当前行驶路面的行驶工况为直线工况，输出所述直线电动轮滑移率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆当前的方向盘转角；

若所述方向盘转角大于预设转角值，则确定所述车辆当前行驶路面的行驶工况为转向工况；

若所述方向盘转角小于或等于所述预设转角值，则确定所述车辆当前行驶路面的行驶工况为直线工况。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率和直线轮胎附着系数，包括：

根据预设的滑移率公式，获取所述车辆在直线工况下的直线电动轮滑移率；

获取所述车辆在当前行驶路面的行驶参数；所述行驶参数至少包括驱动电机转速、驱动电机转矩和车辆行驶速度；

根据所述行驶参数，采用预设的算法确定所述车辆的电动轮垂向载荷和轮胎力；

根据所述电动轮垂向载荷和轮胎力，确定所述车辆在直线工况下的直线轮胎附着系数。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述关系图确定所述车辆在转向工况下的转向电动轮滑移率，包括：

根据所述关系图，获取同一电动轮垂向载荷和同一轮胎力下对应的稳定区电动轮滑移率和非稳定区电动轮滑移率；

根据所述直线电动轮滑移率与预设滑移率阈值之间的大小关系，从所述稳定区电动轮滑移率和非稳定区电动轮滑移率中确定目标电动轮滑移率；

将所述目标电动轮滑移率确定为所述车辆在转向工况下的转向电动轮滑移率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线电动轮滑移率与预设滑移率阈值之间的大小关系，从所述稳定区电动轮滑移率和非稳定区电动轮滑移率中确定目标电动轮滑移率，包括：

若所述直线电动轮滑移率大于所述预设滑移率阈值，确定所述车辆的电动轮处于非稳定区，则将所述非稳定区电动轮滑移率确定为所述目标电动轮滑移率；

若所述直线电动轮滑移率小于或者等于所述预设滑移率阈值，确定所述车辆的电动轮处于稳定区，则将所述稳定区电动轮滑移率确定为所述目标电动轮滑移率。