[发明专利]利用车道和道路形状信息的偏向行驶系统和偏向行驶方法

说明书

本发明涉及利用车道和道路形状信息的偏向行驶系统和偏向行驶方法，所述偏向行驶系统和偏向行驶方法能够考虑到本车位置识别准确度、附近车辆风险、驾驶风格、道路曲率和道路形状来控制车辆的偏向行驶。所述偏向行驶系统包括控制参数产生单元，所述控制参数产生单元配置为利用融合对象信息提取导致本车偏向的对象，所述融合对象信息为包括本车周围的车辆的位置和速度的地图信息，通过反映附近车辆的风险、位置识别准确度、本车驾驶员的驾驶风格、道路曲率或道路形状的至少一个产生所提取的对象的假想线，并且利用所述假想线产生控制参数。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年12月29日提交的韩国专利申请No.10-2020-0186460的权益，其全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明涉及一种偏向行驶系统和一种偏向行驶方法，更具体地，涉及一种利用车道和道路形状信息并且能够考虑到本车位置识别准确度、附近车辆风险、驾驶风格、道路曲率和道路形状来控制车辆的偏向行驶的偏向行驶系统和偏向行驶方法。

背景技术

车辆的自动驾驶需要基于行驶车道的自动加速和减速控制技术以及转向控制技术。在2019年11月1日公布的韩国专利申请公开No.10-2019-0123663中，一种行驶路径提供装置包括传感器110、转向装置120、输入装置130和控制电路140，一方面能够沿着行驶车道行驶，另一方面能够变换车道。

如韩国公开No.10-2019-0123663中所公开的，传感器110获取关于外部对象的信息，并且输入装置130接收来自车辆的驾驶员的车道变换命令。控制电路140基于从传感器110获取的信息和转向装置120的操作来执行控制，使得车辆在行驶车道中沿着偏向路径行驶。当车辆在行驶车道内沿偏向路径行驶的同时通过输入装置130接收到车道变换命令时，控制电路140进行控制，使得完成车道变换，然后车辆在目标车道内沿偏向路径行驶。

传统的偏向行驶装置以利用本车和附近车辆之间的安全距离作为参数来确定偏向值的方法控制车辆的行驶。因此，当在诸如正常驾驶、车道变换、车辆位于交叉路口的各种情况下确定偏向程度时，偏向值存在不连续点，使得车辆的偏向控制不自然。另外，在确定偏向值时输入了很多分支语句，从而增加了偏向值确定逻辑的复杂度，并且在偏向值中不能反映出本车位置识别准确度、附近车辆的风险和驾驶员的驾驶风格。

尤其是在基于车道侵占程度确定偏向值的情况下，即使在车道宽度狭窄的路段中预测出另一车辆接近，本车也不能提前做出反应。

发明内容

因此，本发明涉及一种偏向行驶系统和偏向行驶方法，其基本上消除了由于相关技术的限制和缺点而导致的一个或多个问题。

本发明的一个目的是提供一种能够考虑到本车位置识别准确度、附近车辆风险、驾驶风格、道路曲率和道路形状来控制车辆的偏向行驶的偏向行驶系统。

本发明的另一目的是提供一种能够考虑到本车位置识别准确度、附近车辆风险、驾驶风格、道路曲率和道路形状来控制车辆的偏向行驶的偏向行驶方法。

为解决这些问题而设计的本发明的目的不限于上述目的，基于本发明的以下详细描述，本领域技术人员将清楚地理解其他未提及的目的。

为了实现这些目的和其他优点，根据本发明的目的，如本文所体现和广泛描述的，偏向行驶系统包括控制参数产生单元和控制器，所述控制参数产生单元配置为利用融合对象信息提取导致本车偏向的对象，所述融合对象信息为包括本车周围的车辆的位置和速度的地图信息，通过反映附近车辆的风险、位置识别准确度、本车驾驶员的驾驶风格、道路曲率或道路形状的至少一个产生所提取的对象的假想线，并且利用所述假想线产生控制参数；所述控制器配置为产生与从控制参数产生单元接收的控制参数相对应的车辆的控制值，以控制本车的偏向。