[发明专利]利用车道和道路形状信息的偏向行驶系统和偏向行驶方法

权利要求书

1.一种偏向行驶系统，其包括：

控制参数产生单元，其配置为：利用融合对象信息提取导致本车偏向的对象，所述融合对象信息为包括本车周围的车辆的位置和速度的地图信息，所述控制参数产生单元配置为通过反映附近车辆的风险、位置识别准确度、本车驾驶员的驾驶风格、道路曲率或道路形状的至少一个产生所提取的对象的假想线，并且利用所述假想线产生控制参数；以及

控制器，其配置为产生与从控制参数产生单元接收的控制参数相对应的车辆的控制值，以控制本车的偏向。

2.根据权利要求1所述的偏向行驶系统，其中，所述控制参数产生单元基于车辆之间的距离、另一车辆是否曲折行进或本车的预期横向速度的至少一个对从每一个对象都已提取假想线的多个对象进行分组，并且利用多个分组的对象产生控制参数。

3.根据权利要求2所述的偏向行驶系统，其中，所述控制参数产生单元计算每组的偏移量，通过反映计算出的偏移量产生偏向路径，产生与所述偏向路径相对应的速度分布，并且通过反映所述偏向路径和所述速度分布产生控制参数。

4.根据权利要求3所述的偏向行驶系统，其中，所述控制参数产生单元包括：

偏向目标对象提取模块，其配置为从包含在所述融合对象信息中的多个对象提取导致本车偏向的偏向目标对象；

对象假想线提取模块，其配置为提取导致本车偏向的偏向目标对象的假想线，并且利用所提取的偏向目标对象的假想线提取本车的中心线；

偏向对象聚类模块，其配置为基于偏向目标对象的假想线并且基于车辆之间的距离、其他车辆是否曲折行进或本车的预期横向速度的至少一个产生对偏向目标对象进行分组的偏向集群信息；

偏向路径产生模块，其配置为利用所述偏向集群信息产生偏向路径，所述偏向路径是一组最终偏向值；

速度分布产生模块，其配置为产生包括所述偏向路径以及与道路交通情况相匹配的本车速度信息的速度分布信息；

行驶路径信息产生模块，其配置为产生包括所述偏向路径和所述速度分布信息的行驶路径信息；以及

控制参数产生模块，其配置为产生与所述行驶路径信息相对应的控制参数。

5.根据权利要求4所述的偏向行驶系统，其中，导致本车偏向的对象是在预定的偏向区间内接近的车辆。

6.根据权利要求4所述的偏向行驶系统，其中，所述偏向集群信息包括集群的数量和每个集群的信息。

7.根据权利要求4所述的偏向行驶系统，其中，所述偏向路径是将最靠近本车车道的左侧车道的假想线和最靠近本车车道的右侧车道的假想线之间的中心线与车道线路相互连接的线。

8.根据权利要求4所述的偏向行驶系统，其中，所述偏向目标对象的假想线是以目标对象的最外点与本车之间的最近点为基准的平行于本车车道的假想的直线或曲线。

9.根据权利要求8所述的偏向行驶系统，其中，当在本车的两侧都存在对象时以及当仅在本车的一侧存在对象时，所述对象假想线提取模块不同地产生假想线。

10.根据权利要求9所述的偏向行驶系统，其中，基于附近车辆的类型和尺寸，或者基于本车驾驶员从附近车辆感受到的威胁感的大小，对所述风险进行分类。

11.根据权利要求8所述的偏向行驶系统，其中，所述位置识别准确度包括本车的位置识别准确度或附近车辆的位置识别准确度的至少一个。

12.根据权利要求8所述的偏向行驶系统，其中，本车驾驶员的驾驶风格是以与本车周围的车辆间隔开的状态驾驶的本车驾驶员的习惯性偏向程度。

13.根据权利要求8所述的偏向行驶系统，其中，所述偏向目标对象的假想线的偏向程度与道路曲率成正比地增加。