[发明专利]自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取当前车辆的高精定位信息；在所述高精定位信息满足预设定位条件的情况下，确定所述当前车辆的运动状态；在所述当前车辆的运动状态处于静止状态的情况下，确定所述当前车辆的卡尔曼滤波器的工作状态；根据所述卡尔曼滤波器的工作状态确定对应的定位策略，以根据所述定位策略对所述当前车辆进行定位。本申请实施例的自动驾驶车辆定位方法能够根据车辆的行驶状态以及卡尔曼滤波器的工作状态采用不同的自动驾驶车辆定位优化策略，从而保证长时间融合定位的稳定性和准确性，提高融合定位精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

自动驾驶场景下，需要实现自动驾驶车辆的高精度定位，目前通常采用多传感器融合定位的方式，即通过卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的定位信息，从而实现车辆的高精度定位。

然而，现有方案由于停车等工况会带来定位误差，卡尔曼滤波器在长时间运行时，会累计误差信息，长时间会影响卡尔曼滤波器的定位效果，甚至会导致卡尔曼滤波器崩溃，进而大大影响了融合定位结果的准确性和稳定性。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，以提高自动驾驶车辆的长时间高精度定位的准确性和稳定性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括：

获取当前车辆的高精定位信息；

在所述高精定位信息满足预设定位条件的情况下，确定所述当前车辆的运动状态；

在所述当前车辆的运动状态处于静止状态的情况下，确定所述当前车辆的卡尔曼滤波器的工作状态；

根据所述卡尔曼滤波器的工作状态确定对应的定位策略，以根据所述定位策略对所述当前车辆进行定位。

可选地，所述在所述高精定位信息满足预设定位条件的情况下，确定所述当前车辆的运动状态包括：

获取所述当前车辆的轮速，和/或，所述当前车辆的惯性测量单元IMU输出的角速度；

在所述当前车辆的轮速小于等于预设速度阈值，和/或，所述IMU输出的角速度小于预设角速度阈值要求的情况下，确定所述当前车辆的运动状态为静止状态；

否则，确定所述当前车辆的运动状态为非静止状态。

可选地，所述在所述当前车辆的运动状态处于静止状态的情况下，确定所述当前车辆的卡尔曼滤波器的工作状态包括：

获取所述卡尔曼滤波器的当前计数；

在所述卡尔曼滤波器的当前计数小于预设数量阈值时，确定所述卡尔曼滤波器的工作状态为短时间工作状态；

在所述卡尔曼滤波器的当前计数不小于预设数量阈值时，确定所述卡尔曼滤波器的工作状态为长时间工作状态。

可选地，所述卡尔曼滤波器的当前状态包括短时间工作状态和长时间工作状态，所述根据所述卡尔曼滤波器的工作状态确定对应的定位策略，以根据所述定位策略对所述当前车辆进行定位包括：

在所述卡尔曼滤波器处于所述短时间工作状态的情况下，确定所述定位策略为直接将当前车辆的实时差分定位RTK的定位信息作为观测值进行量测更新；

在所述卡尔曼滤波器处于所述长时间工作状态的情况下，确定所述定位策略为重启所述卡尔曼滤波器，并获取所述当前车辆在静止状态下的IMU的加速度表零偏值和陀螺零偏值，以根据所述加速度表零偏值和所述陀螺零偏值修正IMU输出的定位信息。