[发明专利]自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括：

获取当前车辆的高精定位信息；

在所述高精定位信息满足预设定位条件的情况下，确定所述当前车辆的运动状态；

在所述当前车辆的运动状态处于静止状态的情况下，确定所述当前车辆的卡尔曼滤波器的工作状态；

根据所述卡尔曼滤波器的工作状态确定对应的定位策略，以根据所述定位策略对所述当前车辆进行定位，其中，

所述卡尔曼滤波器的工作状态包括短时间工作状态和长时间工作状态，所述根据所述卡尔曼滤波器的工作状态确定对应的定位策略，以根据所述定位策略对所述当前车辆进行定位包括：

在所述卡尔曼滤波器处于所述短时间工作状态的情况下，确定所述定位策略为直接将当前车辆的实时差分定位RTK的定位信息作为观测值进行量测更新；

在所述卡尔曼滤波器处于所述长时间工作状态的情况下，确定所述定位策略为重启所述卡尔曼滤波器，并获取所述当前车辆在静止状态下的IMU的加速度表零偏值和陀螺零偏值，以根据所述加速度表零偏值和所述陀螺零偏值修正IMU输出的定位信息。

2.根据权利要求1所述方法，其中，所述在所述高精定位信息满足预设定位条件的情况下，确定所述当前车辆的运动状态包括：

获取所述当前车辆的轮速，和/或，所述当前车辆的惯性测量单元IMU输出的角速度；

在所述当前车辆的轮速小于等于预设速度阈值，和/或，所述IMU输出的角速度小于预设角速度阈值要求的情况下，确定所述当前车辆的运动状态为静止状态；

否则，确定所述当前车辆的运动状态为非静止状态。

3.根据权利要求1所述方法，其中，所述在所述当前车辆的运动状态处于静止状态的情况下，确定所述当前车辆的卡尔曼滤波器的工作状态包括：

获取所述卡尔曼滤波器的当前计数；

在所述卡尔曼滤波器的当前计数小于预设数量阈值时，确定所述卡尔曼滤波器的工作状态为短时间工作状态；

在所述卡尔曼滤波器的当前计数不小于预设数量阈值时，确定所述卡尔曼滤波器的工作状态为长时间工作状态。

4.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据所述卡尔曼滤波器的工作状态确定对应的定位策略，以根据所述定位策略对所述当前车辆进行定位包括：

在所述卡尔曼滤波器处于所述短时间工作状态的情况下，暂停获取所述IMU输出的当前定位信息；

将所述IMU输出的上一时刻的定位信息作为所述IMU输出的当前定位信息。

5.根据权利要求1所述方法，其中，在确定所述当前车辆的运动状态之后，所述方法还包括：

在所述当前车辆的运动状态处于静止状态的情况下，确定所述当前车辆的IMU的加速度表零偏值和陀螺零偏值。

6.根据权利要求1所述方法，其中，所述当前车辆的高精定位信息为RTK设备输出的定位信息，在确定所述当前车辆的运动状态之后，所述方法还包括：

在所述当前车辆的运动状态处于静止状态的情况下，获取所述卡尔曼滤波器输出的定位信息；

确定所述卡尔曼滤波器输出的定位信息与所述RTK设备输出的定位信息之间的误差；

在所述误差小于预设误差阈值的情况下，获取所述当前车辆在静止状态下的IMU的加速度表零偏值和陀螺零偏值；

根据所述加速度表零偏值和所述陀螺零偏值修正IMU输出的定位信息。