[发明专利]介入手术机器人的操作系统以及控制台

说明书

本说明书提供了一种介入手术机器人的操作系统以及控制台，所述系统包括：操作杆，被配置为基于触发生成电压输出信号；握持部，握持部设置在所述操作杆上；检测模块，用于检测握持部周围的目标物状态并输出表征握持部周围的目标物状态的检测信号，并在检测到目标物接近握持部时输出第一检测信号；驱动模块，用于根据所述输出信号带动经皮设备运动；控制模块，与检测模块、驱动模块和操作杆电性连接，控制模块用于根据第一检测信号并在满足预设条件时，控制操作杆为有效状态，在有效状态下，控制模块能基于电压输出信号控制驱动模块执行相应的动作。本说明书提供的操作系统以及控制台能够防止误触操作，提高了操作系统的安全性。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种介入手术机器人的操作系统以及控制台。

背景技术

在需要患者成像的医疗程序，成像设备会使医护人员暴露于有害物质(例如X射线)中。由于医疗程序的时间往往较长，医护人员需要穿戴重型辐射防护服以进行辐射防护。而重型辐射防护服较重，医护人员穿戴后在长时间的工作中会产生疲劳、脖子和背部疼痛以及椎间盘突出等问题。

现有技术中，医护人员可采用远程控制的方式协助进行手术，从而允许医护人员在不直接接触患者和/或远程接触患者的情况下通过执行医疗程序的控制台或者工作站对患者进行诊断或者治疗，以使得医护人员能够离开成像设备所在的房间(例如导管室)，可避免穿戴重型辐射防护服带来的问题。目前已经开发了介入手术机器人系统，可以帮助医生执行导管插入术，例如经皮冠状动脉介入治疗手术(PCI)。医生通过手术机器人系统可以精确地操纵导丝、导管或者治疗装置。

手术机器人系统包括输入设备和驱动机构，输入设备用于用户输入操作指令，驱动机构能够响应于用户的操作指令驱动导管、导丝等装置，以提供导管、导丝等装置的线性和旋转运动。该输入设备可以包括模拟操作杆，其由操作者使用。但是，操作杆可能由于外部一些意外作用力，比如书本，手肘，杯子等物件被误触发，导致驱动机构执行了本不该执行的动作，引发一些不良后果。

发明内容

为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种介入手术机器人的操作系统以及控制台，能够防止误触操作，提高了操作系统的安全性。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种介入手术机器人的操作系统，所述系统包括：

操作杆，被配置为基于触发生成电压输出信号；

握持部，所述握持部设置在所述操作杆上；

检测模块，用于检测所述握持部周围的目标物状态并输出表征所述握持部周围的目标物状态的检测信号，并在检测到目标物接近所述握持部时输出第一检测信号；

驱动模块，用于根据所述电压输出信号带动经皮设备运动；

控制模块，与所述检测模块、所述驱动模块和所述操作杆电性连接，所述控制模块用于根据所述第一检测信号并在满足预设条件时，控制所述操作杆为有效状态，在所述有效状态下，所述控制模块能基于所述电压输出信号控制所述驱动模块执行相应的动作。

作为一种优选的实施方式，当不满足预设条件时或者所述控制模块未接收至第一检测信号时，所述控制模块控制所述操作杆为失效状态，在所述失效状态下，所述控制模块控制所述驱动模块不作出动作。

作为一种优选的实施方式，所述目标物状态包括：目标物温度、目标物类型、目标物至握持部的距离中的至少一个。

作为一种优选的实施方式，所述检测模块包括：内置于所述握持部中的红外传感器，所述红外传感器包括发射器和接收器，所述发射器用于发出红外光线，所述接收器用于接收所述红外光线经过反射后形成的信号光，所述握持部设置用于发出红外光线和接收信号光的透光部，所述接收器在接收到信号光时，所述红外传感器向所述控制模块发出第一检测信号。