[发明专利]介入手术机器人的操作系统以及控制台

权利要求书

1.一种介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述系统包括：

操作杆，被配置为基于触发生成电压输出信号；

握持部，所述握持部设置在所述操作杆上；

检测模块，用于检测所述握持部周围的目标物状态并输出表征所述握持部周围的目标物状态的检测信号，并在检测到目标物接近所述握持部时输出第一检测信号；

驱动模块，用于根据所述电压输出信号带动经皮设备运动；

控制模块，与所述检测模块、所述驱动模块和所述操作杆电性连接，所述控制模块用于根据所述第一检测信号并在满足预设条件时，控制所述操作杆为有效状态，在所述有效状态下，所述控制模块能基于所述电压输出信号控制所述驱动模块执行相应的动作。

2.如权利要求1所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，当不满足预设条件时或者所述控制模块未接收至第一检测信号时，所述控制模块控制所述操作杆为失效状态，在所述失效状态下，所述控制模块控制所述驱动模块不作出动作。

3.如权利要求1所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述目标物状态包括：目标物温度、目标物类型、目标物至握持部的距离中的至少一个。

4.如权利要求3所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述检测模块包括：内置于所述握持部中的红外传感器，所述红外传感器包括发射器和接收器，所述发射器用于发出红外光线，所述接收器用于接收所述红外光线经过反射后形成的信号光，所述握持部设置用于发出红外光线和接收信号光的透光部，所述接收器在接收到信号光时，所述红外传感器向所述控制模块发出第一检测信号。

5.如权利要求4所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述检测模块包括：多个红外传感器，所述多个红外传感器绕所述握持部的周向间隔布置，每个所述红外传感器对应输出一个所述第一检测信号，所述预设条件为：所述控制模块检测到的第一检测信号个数大于红外传感器个数的二分之一。

6.如权利要求3所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述检测模块包括：内置于所述握持部中的红外测温传感器，当所述红外测温传感器检测到所述目标物的温度达到预设范围之内时，向所述控制模块发出第一检测信号，所述控制模块在检测到第一检测信号时，控制所述操作杆为有效状态，所述控制模块在未检测到第一检测信号时，控制所述操作杆为无效状态。

7.如权利要求6所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述预设条件为：所述控制模块持续第一预设时间地检测到所述第一检测信号，则所述控制模块控制所述操作杆为有效状态。

8.如权利要求1所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述操作系统包括：指示模块和操作杆致动检测模块，所述操作杆致动检测模块与所述控制模块、所述操作杆电性连接，所述操作杆致动检测模块用于检测所述操作杆的工作参数，所述控制模块在检测到所述第一检测信号并满足预设条件，并且基于所述操作杆致动检测模块判断出所述操作杆的工作参数处于正常状态时，控制所述指示模块发出提示信息。

9.如权利要求3所述的介入手术机器人的操作系统，其特征在于，所述检测模块包括：第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块为红外传感器，所述第二检测模块为温度传感器，所述红外传感器包括发射器和接收器，所述发射器用于发出红外光线，所述接收器用于接收所述红外光线经过反射后形成的信号光，所述接收器在接收到信号光时，所述红外传感器向所述控制模块发出第一检测信号；所述温度传感器检测到所述握持部的温度达到预设范围时，向所述控制模块发出第二检测信号，所述预设条件为在接收至所述第一检测信号后，在第二预定时间之内检测到所述第二检测信号。