[发明专利]标定方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种标定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对待处理图像进行检测，获取目标对象；确定目标对象的预设特征点；根据预设特征点，确定映射矩阵；根据映射矩阵和预设特征点，获得图像获取设备的参数信息。根据本公开的实施例的标定方法，可通过图像中任意目标对象所在区域的预设特征点来确定映射矩阵，进而确定图像获取设备的内参信息和位姿信息，无需同一目标对象出现在多个预设位置，也无需目标对象配合，即可完成自标定过程。降低了人工工作量和标定成本，可适用于图像获取设备数量多，分布广的场景中。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种标定方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

相机标定方法主要是标定板进行标定，该方法需要人工将标定板放到相机视野中，并获取对应时间的摄像头视频流。由于城市中摄像头覆盖范围广，该方法操作繁琐耗时，所需人工成本巨大，在城市级场景中不适用。

发明内容

本公开提出了一种标定方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种标定方法，包括：对待处理图像进行检测，获取待处理图像中的目标对象；确定所述目标对象的预设特征点；根据所述预设特征点，确定与所述预设特征点对应的映射矩阵；根据所述映射矩阵以及所述预设特征点，获得图像获取设备的参数信息，所述待处理图像是所述图像获取设备获取的。

根据本公开的实施例的标定方法，可通过图像中任意目标对象所在区域的预设特征点来确定映射矩阵，进而确定图像获取设备的内参信息和位姿信息，无需同一目标对象出现在多个预设位置，也无需目标对象配合，即可完成自标定过程。降低了人工工作量和标定成本，可适用于图像获取设备数量多，分布广的场景中，例如，适用于城市监控系统的众多相机的自标定中。

在一种可能的实现方式中，对待处理图像进行检测，获取待处理图像中的目标对象，包括：在所述待处理图像中检测出多个对象；根据所述多个对象的姿态和/或遮挡状态，对所述多个对象进行筛选，获得所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，根据所述多个对象的姿态和/或遮挡状态，对所述多个对象进行筛选，获得所述目标对象，包括：获取所述多个对象的关键点；根据每个所述对象的关键点，分别确定每个所述对象的姿态；根据每个所述对象的姿态，对所述多个对象进行筛选，获得所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，根据所述多个对象的姿态和/或遮挡状态，对所述多个对象进行筛选，获得所述目标对象，包括：获取所述多个对象的关键点；分别确定每个所述对象的关键点的置信度；根据所述关键点的置信度，分别确定每个所述对象的遮挡状态；根据所述遮挡状态，对所述多个对象进行筛选，获得所述目标对象。

在一种可能的实现方式中，获取所述多个对象的关键点，包括：获得每个所述对象的位置信息；根据每个所述对象的位置信息，获得所述多个对象的关键点。

在一种可能的实现方式中，确定所述目标对象的预设特征点，包括：获取所述目标对象的掩膜图像；获取所述掩膜图像的多个像素点的协方差矩阵；对所述协方差矩阵进行特征分解，获得特征向量；根据所述特征向量和所述掩膜图像的多个像素点，确定所述预设特征点。

通过这种方式，可通过矩阵的特征分解的方式确定预设特征点，可提升检测准确性，且矩阵特征分解的方式相对于深度学习的方式，可减小运算量，降低运算资源占用。

在一种可能的实现方式中，所述参数信息包括内参信息和位姿信息，根据所述映射矩阵以及所述预设特征点，获得图像获取设备的参数信息，包括：根据所述映射矩阵以及所述预设特征点，获得所述预设特征点的误差信息；根据所述误差信息，对所述映射矩阵的参数进行调整，获得调整后的映射矩阵；根据所述调整后的映射矩阵，获得所述图像获取设备的内参信息和位姿信息。

在一种可能的实现方式中，所述映射矩阵为用于表示同一目标对象的不同预设特征点之间的位置关系的矩阵。