[发明专利]车辆与基础设施通信中不当行为的检测和报告

说明书

一种车辆中的方法，包括接收从固定在某一位置的基础设施上的通信系统发送的车辆到基础设施(V2I)消息。V2I消息包括多个信息类别中的至少一个信息类别，并且多个信息类别包括基于地图的信息和道路安全信息。该方法还包括基于执行至少一种类型的验证针对所述V2I消息，确定是否已经发生不当行为。不当行为表示所述V2I消息中的不正确信息。针对所述位置处的V2I消息保持已经发生不当行为的计数器次数，并且基于计数器来报告不当行为。

技术领域

本主题公开涉及检测和报告车辆到基础设施(V2I)通信中的不当行为(misbehavior)。

背景技术

车辆对车辆(V2V)通信、V2I和车辆对一切(V2X)通信越来越多地被使用。这些通信系统促进了智能高速公路的发展，并且在自动车辆操作中也很重要。V2I通信包括通过固定在基础设施(例如，在交通信号灯、建筑工地、路标处)上的发射器或收发器向特定区域的车辆广播的信息消息。被基础设施广播的不正确信息被称为不当行为。不当行为可能是恶意行为或错误的结果。不当行为会导致从混乱到碰撞的一系列结果。因此，期望提供对V2I通信中不当行为的检测和报告。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种车辆中的方法包括接收从固定在某一位置的基础设施上的通信系统发送的车辆到基础设施(V2I)消息。V2I消息包括多个信息类别中的至少一个信息类别，并且多个信息类别包括基于地图的信息和道路安全信息。该方法还包括基于执行至少一种类型的验证，针对所述V2I消息，确定是否已经发生不当行为。不当行为表示V2I消息中的不正确信息。针对该位置的V2I消息，保持已经发生不当行为的计数器次数，并且基于计数器来报告不当行为。

除了本文描述的一个或多个特征之外，在车辆经过V2I消息所属的区域之前，确定是否已经发生了不当行为。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于确定已经发生不当行为而忽略V2I消息。

除了本文描述的一个或多个特征之外，执行至少一种类型的验证包括将V2I消息中的信息与通过车辆对车辆(V2V)消息从一个或多个其他车辆获得的信息进行比较。

除了本文描述的一个或多个特征之外，执行至少一种类型的验证包括基于对应于每个字段的规则来检查V2I消息的每个字段的一致性和合理性。

除了本文描述的一个或多个特征之外，执行至少一种类型的验证包括将V2I消息中的信息与利用车辆的一个或多个传感器获得的信息进行比较。

除了本文描述的一个或多个特征之外，执行至少一种类型的验证包括基于V2I消息中的信息将驾驶员行为与预期驾驶员行为进行比较。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括由控制器保持专用于多种类型的V2I消息中的每一种类型的计数器阈值，其中所述多种类型中的一种类型是与交通灯相关联的信号相位和时间(SpaT)V2I消息。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括确定V2I消息的类型，其中报告不当行为是已经发生所述不当行为的计数器次数超过专用于所述V2I类型的计数器阈值。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括在该位置接收第二V2I消息，并针对所述第二V2I消息，确定是否已经发生不当行为。

在另一个示例性实施例中，车辆包括一个或多个传感器和控制器，所述传感器包括摄像头，所述控制器接收从固定在某一位置的基础设施上的通信系统发送的车辆到基础设施(V2I)消息，其中所述V2I消息包括多个信息类别中的至少一个信息类别，并且所述多个信息类别包括基于地图的信息和道路安全信息，以基于执行至少一种类型的验证，针对所述V2I消息确定是否发生了不当行为，其中所述不当行为表示所述V2I消息中的不正确信息，针对所述位置处的V2I消息保持已经发生不当行为的计数器次数，并基于计数器报告所述不当行为。