[发明专利]地下车库图中车道线的识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地下车库图中车道线的识别方法，其特征在于，包括：

将所述地下车库图中所有线条按照颜色和图层进行分类，将属于同一图层，且颜色相同的线条划分到同一线条集合；

从所述地下车库图中，提取至少一个车道空间；其中，所述车道空间为包含有车道线的两个车位之间的空间或包含有车道线的车位与墙之间的空间；

根据每个所述线条集合中各线条穿过的车道空间的数量，筛选出疑似车道线集合；

对所述疑似车道线集合中的每个疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述地下车库图中的目标车道线。

2.根据权利要求1所述的地下车库图中车道线的识别方法，其特征在于，所述从所述地下车库图中，提取至少一个车道空间，包括：

从所述地下车库图中，提取所有的车位；

对于任意两个平行的车位，若所述任意两个平行的车位中的任意一个车位平行投影到另一个车位后的交叠面积的比例超过第一预设比例，则计算所述任意两个平行的车位之间的距离，若所述距离在预设距离范围内，且所述任意两个平行的车位之间没有其他车位，则提取所述任意两个平行的车位之间的空间，作为所述车道空间。

3.根据权利要求2所述的地下车库图中车道线的识别方法，其特征在于，所述从所述地下车库图中，提取至少一个车道空间，包括：

从所述地下车库图中，提取墙；

对于任意一个所述车位，若所述车位与所述墙之间的距离在预设距离范围内，且所述车位与所述墙之间没有其他车位，则提取所述车位与所述墙之间的空间，作为所述车道空间。

4.根据权利要求1至3任一项所述的地下车库图中车道线的识别方法，其特征在于，所述根据每个所述线条集合中各线条穿过的车道空间的数量，筛选出疑似车道线集合，包括：

对于每个所述线条集合，若所述车道空间的数量占所有车道空间总数量的比例超过第二预设比例，则将所述线条集合作为所述疑似车道线集合。

5.根据权利要求1所述的地下车库图中车道线的识别方法，其特征在于，所述对所述疑似车道线集合中的每个疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述地下车库图中的目标车道线，包括：

对于所述疑似车道线集合中的每个疑似车道线，若判定所述疑似车道线未穿过任意一个车位，且所述疑似车道线未穿过任意一堵墙，则确定所述疑似车道线为目标车道线。

6.根据权利要求1所述的地下车库图中车道线的识别方法，其特征在于，所述对所述疑似车道线集合中的每个疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述地下车库图中的目标车道线，包括：

对于所述疑似车道线集合中的每个疑似车道线，若所述疑似车道线的预设范围内至少存在一个车位，则将所述疑似车道线作为所述目标车道线。

7.根据权利要求4所述的地下车库图中车道线的识别方法，其特征在于，所述第二预设比例的取值范围是50％～80％。

8.一种地下车库图中车道线的识别装置，其特征在于，包括：

分类模块，用于将所述地下车库图中所有线条按照颜色和图层进行分类，将属于同一图层，且颜色相同的线条划分到同一线条集合；

提取模块，用于从所述地下车库图中，提取至少一个车道空间；其中，所述车道空间为包含有车道线的两个车位之间的空间或包含有车道线的车位与墙之间的空间；

筛选模块，用于根据每个所述线条集合中各线条穿过的车道空间的数量，筛选出疑似车道线集合；

校验模块，用于对所述疑似车道线集合中的每个所述疑似车道线进行校验，将校验通过的疑似车道线作为所述地下车库图中的目标车道线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，处理器和存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现权利要求1～7任意一项所述的地下车库图中车道线的识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7任意一项所述的地下车库图中车道线的识别方法。