[发明专利]一种大负载双轮足式结构

说明书

一种大负载双轮足式结构，它涉及一种双轮足式结构，具体涉及一种大负载双轮足式结构。本发明为了解决现有轮足结构无法满足轮腿结构质量上限需求的问题。本发明包括机身、两个轮部和两个五连杆机构；两个轮部对称设置在机身的两侧，每个轮部分别各通过一个所述五连杆机构与机身连接。本发明属于机械领域。

技术领域

本发明涉及一种双轮足式结构，具体涉及一种大负载双轮足式结构，属于机械领域。

背景技术

目前市面上的电机驱动力矩一般在20Nm以下，质量在0.5kg以下；驱动力矩最大的为YF3280电机，输出力矩为135Nm，质量为3kg；海泰的N42电机的功率密度相对较高，输出力矩为80Nm，质量为1kg。现有的二自由度轮腿结构大多采用简单的二连杆式结构，还有就是腾讯公司研制的五连杆式二自由度轮足；这样的结构想要增大负载能力需要降低驱动杆的长度，但这样会影响轮腿的整体行程，这不符合项目的需求，因此需要设计一种新的轮腿结构，首先需要轮腿本身的质量满足上限需求，其次需要单个轮腿的负载能力达到50kg，最后还需要轮腿具有足够的高度调整范围，高度调整需要比较灵活以适应复杂地形；从减速比的角度来说，一般采用同步带、钢丝绳以及减速器三种方式提高关节的输出力矩，但是由于输出力矩较大，需要同步带及其带轮的尺寸较大，钢丝绳传动也是会遇到同样的问题。而采用减速器虽然可以有效地限制尺寸，但是能够满足如此大输出力矩的减速器，其本身的质量达到了7kg以上，无法满足轮腿结构质量上限的需求。

发明内容

本发明为解决现有轮足结构无法满足轮腿结构质量上限需求的问题，进而提出一种大负载双轮足式结构。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括机身、两个轮部和两个五连杆机构；两个轮部对称设置在机身的两侧，每个轮部分别各通过一个所述五连杆机构与机身连接。

进一步的，所述五连杆机构包括第一主动杆、第二主动杆、第一连杆和第二连杆；第一主动杆和第二主动杆由前至后依次设置，第一主动杆的一端与机身转动连接，第二主动杆的一端与机身转动连接，第一主动杆的另一端与第二连杆转动连接，第二主动杆的另一端与第一连杆的一端转动连接，第一连杆的另一端与第二连杆转动连接，轮部安装在第二连杆上。

进一步的，第二连杆是由第一边杆、第二边杆、第三边杆组成的三角形框架；第一主动杆的另一端与第一边杆和第二边杆的连接处转动连接，第一连接杆的另一端与第一边杆和的第三边杆的连接处转动连接，轮部安装在第二边杆与第三边杆连接处。

进一步的，轮部位于所述三角形框架的外侧。

进一步的，第一主动杆是外轮廓由一端至另一端渐缩的锥形板体；第二主动杆是外轮廓由一端至另一端渐缩的锥形板体。

本发明的有益效果是：本发明所述二自由度轮足结构可以满足项目的需求，即单个轮腿的质量可以满足项目里质量上限的需求，同时负载能力可以达到50kg，高度调整比较灵活，可以适应复杂路面。另外，在无负载需求的情况下，轮腿的行程保证其可以完全回收。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种大负载双轮足式结构包括机身1、两个轮部6和两个五连杆机构；两个轮部6对称设置在机身1的两侧，每个轮部6分别各通过一个所述五连杆机构与机身1连接。

具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种大负载双轮足式结构的所述五连杆机构包括第一主动杆2、第二主动杆3、第一连杆4和第二连杆5；第一主动杆2和第二主动杆3由前至后依次设置，第一主动杆2的一端与机身1转动连接，第二主动杆2的一端与机身1转动连接，第一主动杆2的另一端与第二连杆5转动连接，第二主动杆3的另一端与第一连杆4的一端转动连接，第一连杆4的另一端与第二连杆5转动连接，轮部6安装在第二连杆5上。