[发明专利]控制方法、机器人、机器人充电座及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种控制方法，用于控制机器人前往充电座并充电，控制方法包括：利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面；获取充电座的充电接口相对于机器人的距离和角度；根据机器人与充电接口之间的距离关系和角度关系，控制机器人运动至充电座处，并使机器人的充电槽与充电座的充电接口对位连接。本发明的实施例利用传感器实现与充电座之间的准确对位，简化了内部结构，降低了生产成本，优化了机器人自动充电的控制方法。本发明的实施例还提供了一种机器人和一种机器人充电座，控制机器人对充电座进行识别、定位和对接，实现机器人完全自主定位充电。本发明的实施例还包括一种计算机可读存储介质，用于存储执行前述的控制方法。

技术领域

本发明大致涉及机器人控制技术领域，尤其是一种机器人的控制方法，一种机器人，一种机器人充电座以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动控制技术的发展，机器人的智能化程度越来越高，应用领域也越来越广。大部分机器人的应用场景相对固定，例如配送机器人，仓储机器人，导览机器人等，都是在预定的区域内运动。为实现向机器人供电，通常采用的方法是在预定区域的固定位置设置充电座，当机器人的电量降低到某一阈值时，控制机器人自行前往充电座充电，但在充电前需要保证机器人与充电座的充电接口对位准确。

现有的机器人自动充电方案，一般都采用红外定位技术，在充电座上安装红外发射或接收模块，当机器人的电量低于阈值时，机器人启动自动查找充电座的功能，一般采用沿墙模式或螺旋模式查找，或者在机器人的运行过程中，根据运行方向和充电桩的位置不断调整前进方向，最终实现机器人和充电座的准确对位。但这种方式需要额外的硬件支持，在机器人和充电座的结构上安装对应的红外发射装置和红外接收装置，并且红外发射装置和红外接收装置功能单一，仅用于机器人和充电座的对位识别，挤占机器人内部有限的空间，增加了结构设计的复杂程度和产品生产成本。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种机器人的控制方法，不借助额外的传感器，实现机器人和充电座的准确对位，简化机器人和充电座的内部结构，降低生产加工成本，优化机器人自动充电的控制方法。本发明还提供一种机器人及机器人充电座，应用前述的机器人控制方法实现对位连接并向机器人充电。本发明还包括一种计算机可读存储介质，用于存储执行前述的机器人控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种控制方法，用于控制机器人前往充电座并充电，所述充电座设置在机器人运动区域的预设位置，并且充电座具有定位面，所述控制方法包括：

利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，其中所述定位面与充电座的充电接口具有预定的位置关系；

获取充电座的充电接口相对于机器人的距离和角度；和

根据机器人与充电接口之间的距离关系和角度关系，控制机器人运动至充电座处，并使机器人的充电槽与充电座的充电接口对位连接。

根据本发明的一个方面，所述控制方法还包括：控制机器人运动至第一H预设点位，然后利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，其中所述第一预设点位与所述充电座的距离不大于第一预设距离。

根据本发明的一个方面，其中所述控制机器人运动至充电座处的步骤还包括：

控制机器人运动至定位线上；

控制机器人旋转，直至其充电槽位于所述定位线方向；和

控制机器人沿所述定位线运动至充电座处。

根据本发明的一个方面，其中所述第一预设点位设置于定位线上。

根据本发明的一个方面，其中所述控制机器人运动至充电座处的步骤还包括：