[发明专利]控制方法、机器人、机器人充电座及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，用于控制机器人前往充电座并充电，所述充电座设置在机器人运动区域的预设位置，并且充电座具有定位面，所述控制方法包括：

利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，其中所述定位面与充电座的充电接口具有预定的位置关系；

获取充电座的充电接口相对于机器人的距离和角度；和

根据机器人与充电接口之间的距离关系和角度关系，控制机器人运动至充电座处，并使机器人的充电槽与充电座的充电接口对位连接。

2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：控制机器人运动至第一预设点位，然后利用机器人的传感器扫描并确定充电座的定位面，其中所述第一预设点位与所述充电座的距离不大于第一预设距离。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中所述控制机器人运动至充电座处的步骤还包括：

控制机器人运动至定位线上；

控制机器人旋转，直至其充电槽位于所述定位线方向；和

控制机器人沿所述定位线运动至充电座处。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其中所述第一预设点位设置于定位线上。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述控制机器人运动至充电座处的步骤还包括：

控制机器人旋转，直至其充电槽位于所述定位线方向；和

控制机器人沿所述定位线运动至充电座处。

6.根据权利要求3或5所述的控制方法，其中所述控制机器人沿所述定位线运动至充电座处的步骤还包括：控制机器人运动至第二预设点位或控制机器人运动至与充电座的距离不大于第二预设距离时，控制机器人转动，直至其充电槽与所述充电接口对齐。

7.根据权利要求2-5中任一项所述的控制方法，其中所述充电座的定位面具有预设的结构特征和/或光学特征，所述控制方法还包括：根据传感器扫描后的结果，识别符合定位面特征的图形，确认充电座相对于机器人的具体位置和具体方向。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中所述确认充电座相对于机器人的具体位置和具体方向的步骤还包括：

根据传感器的数据，分割充电座的点云数据；

在所述点云数据的中心位置放置充电座的点云模板；

通过计算方法得到充电座相对于机器人坐标系的姿态，计算机器人与充电座之间的相对距离和方位角。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，还包括判断机器人剩余电量的是否低于预设电量，当机器人的剩余电量低于预设电量时，控制机器人前往充电座，当机器人的活动区域内设置有多个充电座时，控制机器人前往运动距离最短的空闲充电座。

10.一种机器人，包括：

主体，所述主体内设置有电池，所述电池为所述机器人运行供能；

驱动装置，所述驱动装置设置于所述主体上，并可受控以驱动机器人移动；

充电槽，所述充电槽设置于所述主体上，并且配置成可由外接电源向所述电池供电；

传感器，所述传感器设置于所述主体上，传感器配置成能够扫描所述机器人周边的环境；和

控制系统，所述控制系统设置于所述主体上，且与所述驱动装置和所述传感器通讯，控制系统配置成可执行如权利要求1-9中任一项所述的控制方法。

11.一种机器人充电座，包括：

固定座，所述固定座与机器人活动区域的地面和/或墙面固定连接；

充电接口，所述充电接口设置于所述固定座上，充电接口配置成能够与充电槽配合，经充电槽向机器人供电；和

定位面，所述定位面设置于所述固定座上，定位面具有预设的结构特征和/或光学特征，且定位面和充电接口的位置关系固定。

12.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如权利要求1-9中任一项所述的控制方法。