[发明专利]一种浮箱式清淤机器人

说明书

本申请提供一种浮箱式清淤机器人，属于清理水道或其他水系的挖掘机或疏浚机技术领域。包括浮箱、清淤泵、卷扬机、限位机构和推进器，卷扬机和推进器位于浮箱内，所述限位机构包括导轮、套杆、感应开关和固定套筒，固定套筒与浮箱内壁固定连接，固定套筒上方设置上弹簧，下方设置下弹簧，套杆位于上弹簧上，导轮安装于套杆顶部，感应开关分别与上弹簧、下弹簧对应设置，以感应其变化，并将该变化信号传递给卷扬机，以调控卷扬机工作状态；卷扬机引出钢丝绳，钢丝绳绕经导轮后，进入套杆并穿过固定套筒，使其末端穿过浮箱后，在钢丝绳末端安装清淤泵。将本申请应用于清淤工作，具有体积小、使用环境多等优点。

技术领域

本申请涉及一种浮箱式清淤机器人，属于清理水道或其他水系的挖掘机或疏浚机技术领域。

背景技术

为防止有味、有害气体扩散，污水、制药、化工等厂区废水沉淀池顶部，均进行了钢筋混凝土板覆盖，仅留下长宽小于90cm的检查和透气通道。针对有限空间废水池清淤过程中人工清淤所存在的危及操作人员生命安全的问题，有关部门已严令禁止人员进入危废空间作业。遥控机器人清淤是当今环保施工的首选，当对积淤厚度大于1米的有限空间进行清淤时，小型自行式履带机器人自身重，往往会陷入淤泥层中，导致行走困难，清淤效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种浮箱式清淤机器人，不仅能实现小通道机械吊装，且浮于水面，还能在池内密闭空间自由移动、清淤泵水下升降，解决分层清淤的问题。

具体地，本申请是通过以下方案实现的：

一种浮箱式清淤机器人，包括浮箱、清淤泵、卷扬机、限位机构和推进器，卷扬机和推进器位于浮箱内，所述限位机构包括导轮、套杆、感应开关和固定套筒，固定套筒与浮箱内壁固定连接，固定套筒上方设置上弹簧，下方设置下弹簧，套杆位于上弹簧上，导轮安装于套杆顶部，感应开关分别与上弹簧、下弹簧对应设置，以感应其变化，并将该变化信号传递给卷扬机，以调控卷扬机工作状态；卷扬机引出钢丝绳，钢丝绳绕经导轮后，进入套杆并穿过固定套筒，使其末端穿过浮箱后，在钢丝绳末端安装清淤泵；推进器包括推进电机、叶轮和电控把手，电控把手设置有把手行程测量仪。

将本申请应用于清淤工作，将浮箱和清淤泵放入待清淤的污泥池中，卷扬机引出钢丝绳，钢丝绳绕经导轮、穿过套杆与固定套筒后，末端与清淤泵连接，清淤泵做好连接排泥软管、接通电源等准备工作后，启动推进器，推进器推动浮箱移动至待清淤位置，并带动其内的卷扬机、限位机构和清淤泵随之位移，当清淤泵悬挂时，由于清淤泵重量，钢丝绳对导轮产生向下拉力，导轮向下移动，并通过套杆作用于上弹簧，上弹簧压缩，感应开关检测到该信号，并传递至控制台，卷扬机开启，清淤泵下降；当清淤泵接触污泥层，钢丝绳不受力时，导轮上升，上弹簧复位，感应开关据此信号使卷扬机自动关闭；随着清淤泵不断抽吸淤泥，清淤泵下降，钢丝绳受力，卷扬机自动开启，清淤泵继续下降，反复运行，直至清空浮箱底下的全部淤泥为止；清淤泵完成一个点的淤泥抽取后，卷扬机向上拉升清淤泵，在钢丝绳拉力作用下，清淤泵上移，当清淤泵抵靠在下弹簧下方，并使下弹簧受力压缩时，感应开关检测到该信号，并传至控制台，卷扬机自动关闭；推进器工作，带动浮箱和清淤泵移动至下一清淤位置，开始下一轮的清淤。

本申请以浮箱为核心结构框架，作为浮体及安装箱使用，实现整个设备在水面的漂浮；卷扬机和推进器等驱动部件位于其内，既完成部件的紧凑安装与固定，又有利于提高设备特别是精密驱动的安全性；借助于导轮、钢丝绳和限位机构，实现清淤泵的工作与位移，可以实现小通道的机械运动，在池内密闭空间自由移动，水位下降，清淤泵随之降低，清除表面淤泥的同时，还达到了分层清淤的效果。

进一步的，作为优选：

所述套杆顶部设置顶板，导轮安装于顶板上，使卷扬机输出的钢丝绳绕过导轮后顺势下落，进入套杆内。更优选的，所述顶板上设置有两立板，导轮通过转轴安装于两立板之间，卷扬机放出的钢丝绳绕过导轮后，下落穿过顶板进入套杆，使导轮形成定滑轮结构，给予两侧部件以较宽松的安装环境，操作更便捷。