[发明专利]一种T梁生产的分层自动给料控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，包括T梁图像三维重建模块、集成控制器(2)、图像采集单元(3)和给料器(4)，

所述T梁图像三维重建模块用于在集成控制器(2)中生成T梁图像三维重建模型；

所述图像采集单元(3)用于实时采集T梁(5)的分层浇筑量，并将分层浇筑量传输给集成控制器(2)；

所述集成控制器(2)用于接收分层浇筑量，并将分层浇筑量与T梁图像三维重建模型中对应层级的混凝土浇筑量进行对比，根据对比结果为给料器(4)发送给料工作指令；

所述给料器(4)根据集成控制器(2)发送的给料工作指令继续给料作业或停止给料作业。

2.如权利要求1所述的T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，所述T梁生产的分层自动给料控制系统还包括振捣器(1)，

所述图像采集单元(3)用于实时采集T梁(5)的分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将采集的分层振捣目标高度和分层振捣平整度传输给集成控制器(2)；

所述集成控制器(2)用于接收分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将接收的分层振捣目标高度和分层振捣平整度与T梁图像三维重建模型中对应层级的分层振捣目标高度和分层振捣平整度进行对比，根据对比结果为振捣器(1)发送振捣工作指令；

所述振捣器(1)根据集成控制器(2)发送的振捣工作指令继续振捣作业或停止振捣作业。

3.如权利要求2所述的T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，所述T梁图像三维重建模块具体是：

所述图像采集单元(3)采集T梁(5)的三维结构图像，并将T梁(5)的三维结构图像传输给集成控制器(2)；

所述集成控制器(2)用于接收T梁(5)的三维结构图像，将T梁(5)的三维结构图像转换为T梁图像三维重建模型并储存。

4.如权利要求3所述的T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，所述T梁(5)包括自下而上依次并列设置的多个浇筑层。

5.基于权利要求4所述T梁生产的分层自动给料控制系统实现T梁生产的分层自动给料控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在集成控制器(2)内生成T梁图像三维重建模型；

2)通过图像采集单元(3)实时采集T梁(5)的分层浇筑量，并将采集的分层浇筑量传输给集成控制器(2)；

3)集成控制器(2)接收分层浇筑量，并将分层浇筑量与T梁图像三维重建模型中对应层级的混凝土浇筑量进行对比，根据对比结果为给料器(4)发送给料工作指令；

4)给料器(4)根据集成控制器(2)发送的给料工作指令继续给料作业或停止给料作业。

6.如权利要求5所述的T梁生产的分层自动给料控制方法，其特征在于，所述步骤还包括：

5)通过图像采集单元(3)实时采集T梁(5)的分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将采集的分层振捣目标高度和分层振捣平整度传输给集成控制器(2)；

6)集成控制器(2)接收分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将接收的分层振捣目标高度和分层振捣平整度与T梁图像三维重建模型中对应层级的分层振捣目标高度和分层振捣平整度进行对比，根据对比结果为振捣器(1)发送振捣工作指令；

7)振捣器(1)根据集成控制器(2)发送的振捣工作指令继续振捣作业或停止振捣作业。

7.如权利要求6所述的T梁生产的分层自动给料控制方法，其特征在于，所述步骤1)具体为：

1.1)图像采集单元(3)采集T梁(5)的三维结构图像，并将T梁(5)的三维结构图像传输给集成控制器(2)；

1.2)集成控制器(2)接收T梁(5)的三维结构图像，将T梁(5)的三维结构图像转换为T梁图像三维重建模型并对T梁图像三维重建模型进行储存。

8.如权利要求7所述的T梁生产的分层自动给料控制方法，其特征在于，所述图像采集单元(3)为相机；所述给料器(4)为混凝土泵机。