[发明专利]一种货物体积测量方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请提供了一种货物体积测量方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括获取车厢内的第一图像，第一图像为车厢空载的图像；对第一图像进行处理，得到车厢底面的三维几何模型；获取车厢内的第二图像，第二图像为车厢负载的图像；对第一图像及第二图像进行差分处理，得到前景图像；基于深度相机的标定参数，将前景图像中的各个像素转换为货物三维点云，并对货物三维点云进行稀疏化处理；将稀疏后的货物三维点云投影至车厢底面的三维几何模型，得到投影点云，基于稀疏化后的货物三维点云中的各个点和投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到货物的体积，能够快速准确地测量车厢内货物的体积，并且能够避免出现算错，舞弊的问题。

技术领域

本申请属于视觉技术领域，尤其涉及一种货物体积测量方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

目前，在物流行业中，对货物体积的测量需求正在迅速增加，并且快速准确地测量车厢内的货物体积，对于提高车辆运载效率，促进物流行业发展至关重要。现有测量车厢内货物的体积是采用人工测量方式。

但人工测量方式，不仅测量效率低，精度差，而且可能出现算错，舞弊的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种货物体积测量方法、装置、电子设备及可读存储介质，可以解决人工测量效率低，精度差，及出现的人工算错，舞弊的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物体积测量方法，包括：

通过深度相机获取车厢内的第一图像，所述第一图像为所述车厢空载的图像；

对所述第一图像进行处理，得到预先选定的车厢底面的三维几何模型；

通过所述深度相机获取所述车厢内的第二图像，所述第二图像为所述车厢负载的图像；

对所述第一图像及所述第二图像进行差分处理，得到前景图像；

基于所述深度相机的标定参数，将所述前景图像中的各个像素转换为货物三维点云，并对所述货物三维点云进行稀疏化处理，得到稀疏化后的货物三维点云；

将所述稀疏化后的货物三维点云投影至所述车厢底面的三维几何模型，得到投影点云，并基于所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到货物的体积。

进一步的，所述基于所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到所述货物的体积之后，还包括：

通过所述深度相机获取所述车厢内的第三图像，并计算所述第三图像中货物的体积，所述第三图像为所述车厢处于货物装载完成状态的图像；

按照预设时间间隔，通过所述深度相机获取所述车厢内的第四图像，并计算所述第四图像中货物的体积；

若所述第三图像中货物的体积与所述第四图像中货物的体积之差大于预设体积差异值，则触发报警操作。

进一步的，所述对所述第一图像进行处理，得到预先选定的车厢底面的三维几何模型，包括：

基于所述深度相机的标定参数，将所述第一图像中各个像素转换为空载三维点云；

对所述空载三维点云进行拟合及提取处理，得到所述车厢底面的三维几何模型。

进一步的，所述对所述货物三维点云进行稀疏化处理，包括：

按照预设空间范围，对所述货物三维点云中的稠密点云进行均匀降采样处理。

进一步的，所述基于所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到所述货物的体积，包括：