[发明专利]一种货物体积测量方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种货物体积测量方法，其特征在于，包括：

通过深度相机获取车厢内的第一图像，所述第一图像为所述车厢空载的图像；

对所述第一图像进行处理，得到预先选定的车厢底面的三维几何模型；

通过所述深度相机获取所述车厢内的第二图像，所述第二图像为所述车厢负载的图像；

对所述第一图像及所述第二图像进行差分处理，得到前景图像；

基于所述深度相机的标定参数，将所述前景图像中的各个像素转换为货物三维点云，并对所述货物三维点云进行稀疏化处理，得到稀疏化后的货物三维点云；

将所述稀疏化后的货物三维点云投影至所述车厢底面的三维几何模型，得到投影点云，并基于所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到货物的体积。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到货物的体积之后，还包括：

通过所述深度相机获取所述车厢内的第三图像，并计算所述第三图像中货物的体积，所述第三图像为所述车厢处于货物装载完成状态的图像；

按照预设时间间隔，通过所述深度相机获取所述车厢内的第四图像，并计算所述第四图像中货物的体积；

若所述第三图像中货物的体积与所述第四图像中货物的体积之差大于预设体积差异值，则触发报警操作。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行处理，得到预先选定的车厢底面的三维几何模型，包括：

基于所述深度相机的标定参数，将所述第一图像中各个像素转换为空载三维点云；

对所述空载三维点云进行拟合及提取处理，得到所述车厢底面的三维几何模型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述货物三维点云进行稀疏化处理，包括：

按照预设空间范围，对所述货物三维点云中的稠密点云进行均匀降采样处理。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到货物的体积，包括：

计算所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积；

将全部所述栅格柱的体积进行相加，得到所述货物的体积。

6.一种货物体积测量装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过深度相机获取车厢内的第一图像，所述第一图像为所述车厢空载的图像；

用于通过所述深度相机获取所述车厢内的第二图像，所述第二图像为所述车厢负载的图像；

第一处理单元，用于对所述第一图像进行处理，得到预先选定的车厢底面的三维几何模型；

第二处理单元，用于对所述第一图像及所述第二图像进行差分处理，得到前景图像；

用于基于所述深度相机的标定参数，将所述前景图像中的各个像素转换为货物三维点云，并对所述货物三维点云进行稀疏化处理，得到稀疏化后的货物三维点云；

计算单元，用于将所述稀疏化后的货物三维点云投影至所述车厢底面的三维几何模型，得到投影点云，并基于所述稀疏化后的货物三维点云中的各个点和所述投影点云中对应的投影点之间的栅格柱的体积，得到货物的体积。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括第一监控单元、第二监控单元及报警单元；

所述第一监控单元，用于通过所述深度相机获取所述车厢内的第三图像，并计算所述第三图像中货物的体积，所述第三图像为所述车厢处于货物装载完成状态的图像；

所述第二监控单元，用于按照预设时间间隔，通过所述深度相机获取所述车厢内的第四图像，并计算所述第四图像中货物的体积；

所述报警单元，用于若所述第三图像中货物的体积与所述第四图像中货物的体积之差大于预设体积差异值，则触发报警指令。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元，具体用于按照预设空间范围，对所述货物三维点云中的稠密点云进行均匀降采样处理。