[发明专利]安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统

说明书

本申请公开了一种安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统，该安装角度的检测方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取加速度传感器输出的加速度；根据加速度传感器输出的加速度，确定机器人基座的安装角度。本申请所提供的安装角度的检测方法能够快捷地检测机器人基座的安装角度。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统。

背景技术

随着自动化程度的不断提高，机器人目前已经得到了广泛的应用。针对不同的应用场景和需求，机器人的安装方式也有所不同，典型的有正装、倒装和壁装三种安装方式。其中在驱动机器人运动之前，需要用户在控制系统中输入机器人的安装角度(一般指机器人基座的安装角度)，然后控制系统根据输入的安装角度确定机器人运动的各项参数，最后根据该各项参数驱动机器人运动。

目前在驱动机器人运动之前，用户确定安装角度的方式有两种，一种是用户在可选的安装角度中，选择与机器人实际安装角度最接近的固定安装角度，此时预先会提供几种可选的安装角度，例如0°、±45°、±90°、±135°或者180°等；另一种是用户手动测量机器人实际的安装角度。

对于第一种方式而言，由于用户只能在提供的几种安装角度中选择，因此用户选择的安装角度与机器人实际的安装角度容易存在偏差，该偏差会使机器人无法达到最优工作节拍，且在安装机器人时也只能在固定的安装角度中选择，灵活性差，第二种用户手动测量过程繁琐，且容易出现误差，另外这两种方式都需要用户手动输入，当用户在输入时发生失误时，机器人无法正常工作，可能造成安全风险。因此亟需一种能够解决上述问题的检测方法。

发明内容

本申请提供一种安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统，能够快捷地检测机器人基座的安装角度。

本申请实施例第一方面提供一种安装角度的检测方法，所述方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取所述加速度传感器输出的加速度；根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度。

本申请实施例第二方面提供一种振动检测方法，所述方法包括：采用上述的安装角度的检测方法检测机器人的安装角度；根据所述机器人的所述安装角度驱动所述机器人运动；在所述机器人运动过程中，获取所述加速度传感器输出的加速度；根据所述加速度，确定所述机器人是否发生振动。

本申请实施例第三方面提供一种检测系统，包括：加速度检测装置，设置在机器人上，包括加速度传感器；机器人控制柜，包括处理器、第一存储器以及第一通信电路，所述第一通信电路与所述加速度传感器耦接，所述处理器耦接所述第一存储器以及所述第一通信电路，其中，所述处理器通过执行所述第一存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。

本申请的有益效果是：本申请安装角度的检测方法包括：在机器人的预定位置安装加速度传感器；获取加速度传感器输出的加速度；根据加速度传感器输出的加速度，确定机器人基座的安装角度。本申请所提供的检测方法只需要在机器人上安装一个加速度传感器就能够自动测量机器人的安装角度，方便快捷，准确率高，且机器人在安装时可以以任意角度安装，无需在几个固定的安装角度中进行选择，灵活性高，另外由于无需作业人员手动测量和设置，也能够有效防止设置错误带来的安全风险和系统破坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请安装角度的检测方法一实施方式的流程示意图；

图2是机器人一实施方式的结构示意图；

图3是本申请振动检测方法一实施方式的流程示意图；