[发明专利]安装角度的检测方法、振动检测方法以及检测系统

权利要求书

1.一种安装角度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人的预定位置安装加速度传感器；

获取所述加速度传感器输出的加速度；

根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定位置为所述机器人的基座，

所述根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度的步骤，包括：

根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人在基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；

根据所述机器人在所述基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，确定所述机器人所述基座的安装角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定位置为所述机器人的末端，

所述根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度的步骤，包括：

根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人在工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；

根据所述机器人在所述工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，确定所述机器人末端的安装角度；

将所述机器人所述末端的安装角度转换为所述基座的安装角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定位置为所述机器人的末端，

所述根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人基座的安装角度的步骤，包括：

根据所述加速度传感器输出的加速度，确定所述机器人在工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；

将所述机器人在所述工具坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，转换为所述机器人在基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度；

根据所述机器人在所述基坐标系的三个坐标轴方向上的子加速度，确定所述机器人所述基座的安装角度。

5.一种振动检测方法，其特征在于，所述方法包括：

采用如权利要求1至4任一项所述的安装角度的检测方法检测机器人的安装角度；

根据所述机器人的所述安装角度驱动所述机器人运动；

在所述机器人运动过程中，获取所述加速度传感器输出的加速度；

根据所述加速度，确定所述机器人是否发生振动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度，确定所述机器人是否发生振动的步骤，包括：

将所述加速度输入预先训练好的异常振动模型，确定所述机器人是否发生异常振动；

将所述加速度输入预先训练好的固有振动模型，确定所述机器人是否发生固有振动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将获取的所述加速度传感器输出的加速度进行离线缓存；

利用所述加速度对所述异常振动模型以及所述固有振动模型进行训练。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述机器人发生异常振动时，若经过用户确认，所述机器人未发生所述异常振动，而是发生所述固有振动，则利用对应的所述加速度对所述固有振动模型进行训练。

9.一种检测系统，其特征在于，包括：

加速度检测装置，设置在机器人上，包括加速度传感器；

机器人控制柜，包括处理器、第一存储器以及第一通信电路，所述第一通信电路与所述加速度传感器耦接，所述处理器耦接所述第一存储器以及所述第一通信电路，其中，所述处理器通过执行所述第一存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。

10.根据权利要求9所述的检测系统，其特征在于，所述加速度检测装置还包括控制器以及第二通信电路，所述控制器与所述加速度传感器、所述第二通信电路耦接，所述第二通信电路与所述第一通信电路耦接，其中，所述控制器将所述加速度传感器输出的所述加速度由模拟量转换为数字量后，发送给所述机器人控制柜。