[发明专利]一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例所公开的一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集，根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集，确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。本申请实施例充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

毫米波雷达基于电磁波反射的物理特性探测车身外的环境信息，能够实现盲区检测、变道辅助、开门碰撞预警、倒车横穿预警、前向预警、后向预警等功能，具有环境适应能力强、探测距离远、测量精度高、制造成本低等优势，因而被广泛应用于辅助驾驶系统和自动驾驶系统中。

然而，在毫米波雷达的检测过程中，由于物体的电磁波信号经反射体反射引起的多径效应，使得毫米波雷达误将镜像物体识别为真实物体，这将严重影响毫米波雷达的物体识别能力。现有镜像物体的识别方法较为粗糙，当确定存在反射体，且分别位于反射体两侧的真实物体和待确定物体相对反射体的运动距离以及运动速度均在误差允许范围内时，若待确定物体的雷达散射截面远小于真实物体的雷达散射截面时，将判定待确定物体为镜像物体，若待确定物体的雷达散射截面非远小于真实物体的雷达散射截面时，将判定待确定物体为真实物体，其忽略了反射体对待确定物体的雷达散射截面的影响。如此，将会出现真实物体与镜像物体的误判，引起驾驶员的注意，造成不必要的干扰。

发明内容

本申请实施例提供了一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。

本申请实施例提供了一种镜像目标的确定方法，包括：

获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集；

根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集；参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称；

确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面；

根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。

进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标，包括：

若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第一预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。

进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标，包括：

若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第二预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，确定每个参考目标的参考目标属性和每个参考目标对应的候选目标的候选目标属性；第二预设差值区间的的下限值大于第一预设差值区间的上限值；

若每个参考目标的参考目标属性与对应的候选目标的候选目标属性匹配，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。

进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标，包括：