[发明专利]机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法

说明书

本发明公开一种机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法，其中，该机器人包括机器本体、通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂以及控制模块；其中，通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂以及控制模块均安装于机器本体，通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂均与控制模块通信连接；控制模块包括存储器、处理器以及存储在存储器上的机器人的控制程序，机器人的控制程序在处理器上运行时，执行对电力柜的解锁方法的步骤或者对电力柜的上锁方法的步骤，执行机器人对机柜锁的解锁方法的步骤或者机器人对机柜锁的上锁方法，提高机器人对电力柜巡检效率。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，特别涉及一种机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法。

背景技术

利用机器人完成变电站室内外设备的日常巡检、红外测温、设备状态检查等工作已成为变电设备巡检的重要辅助手段。现有的机器人通过沿着设定好的固定路线自主运行，以对变电站室内外显露于环境中的设备进行检测。

目前的电力柜的柜门开锁以及上锁动作需要依靠机械臂抓取实现，而机器人对柜门的准确抓取实现难度高，且开门后柜门的位置往往出现变动，进一步增加了机械臂准确抓取柜门的难度，影响机器人的巡检效率。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法，旨在提高机器人对电力柜的巡检效率。

为实现上述目的，本发明提出的一种机器人对机柜锁的解锁方法，所述机器人对电力柜的解锁方法包括：

步骤S110：通过所述机器人的通信模块获取解锁指令，所述解锁指令包括待解锁电力柜的位置信息和待解锁电力柜的身份标识；

步骤S120：通过所述机器人的导航模块引导至所述解锁指令中待解锁电力柜的位置信息所指示的位置；

步骤S130：通过所述机器人的视觉模块获取当前电力柜的身份标识，以判断所述当前电力柜是否为所述待解锁电力柜；

步骤S140：当所述当前电力柜为所述待解锁电力柜时，通过所述机器人的视觉模块获取所述待解锁电力柜的唤醒开关的位置，控制所述机器人的机械臂触发所述唤醒开关，以唤醒所述待解锁电力柜的操控模块；

步骤S150：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送解锁信号，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的电子锁切换至解锁状态；

步骤S160：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送开柜门指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构驱动待解锁电力柜的柜门打开至预设打开角度。

在本发明的一些实施例中，所述步骤S160包括：

步骤S161：通过所述通信模块获取所述待解锁电力柜的操控模块发送的待解锁电力柜的柜门当前的打开角度；

步骤S162：比较所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度与所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度；

步骤S163：当所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度等于所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度时，通过所述通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送停止工作指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构停止工作。

本发明还提供了一种机器人对电力柜的闭锁方法，所述机器人对电力柜的闭锁方法包括：

步骤S210：通过所述机器人的视觉模块获取待上锁电力柜的图像，基于所述待上锁电力柜的图像，确定所述待上锁电力柜的柜门上的激活开关的位置信息；

步骤S220：基于所述待上锁电力柜的激活开关的位置，控制所述机器人的机械臂触碰并激活所述待上锁电力柜的激活开关；