[发明专利]机器人、电力柜以及机器人对电力柜的解闭锁方法

权利要求书

1.一种机器人对电力柜的解锁方法，其特征在于，所述机器人对电力柜的解锁方法包括：

步骤S110：通过所述机器人的通信模块获取解锁指令，所述解锁指令包括待解锁电力柜的位置信息和待解锁电力柜的身份标识；

步骤S120：通过所述机器人的导航模块引导至所述解锁指令中待解锁电力柜的位置信息所指示的位置；

步骤S130：通过所述机器人的视觉模块获取当前电力柜的身份标识，以判断所述当前电力柜是否为所述待解锁电力柜；

步骤S140：当所述当前电力柜为所述待解锁电力柜时，通过所述机器人的视觉模块获取所述待解锁电力柜的柜门上的唤醒开关的位置，控制所述机器人的机械臂触发所述唤醒开关，以唤醒所述待解锁电力柜的操控模块；

步骤S150：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送解锁信号，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的电子锁切换至解锁状态；

步骤S160：通过所述机器人的通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送开柜门指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构驱动待解锁电力柜的柜门打开；其中，所述驱动机构包括伺服单元、摆杆以及滚轮，所述待解锁电力柜的柜门的内表面设置有滑轨，所述滑轨的延伸方向与所述待解锁电力柜的柜门的转动轴线相互垂直设置，所述滑轨的上表面或者下表面凹设有沿其长度方向延伸的滑槽，所述伺服单元安装于所述待解锁电力柜的柜体的容纳腔内，所述摆杆的一端与所述伺服单元转动连接，所述摆杆的另一端与所述柜门传动连接，所述滚轮与所述摆杆远离所述伺服单元的一端转动连接，所述滚轮与所述滑槽间隙配合并能够沿着所述滑槽的延伸方向滑动，所述操控模块控制所述伺服单元驱动所述摆杆转动，以带动所述柜门打开；

步骤S161：通过所述通信模块获取所述待解锁电力柜的操控模块发送的待解锁电力柜的柜门当前的打开角度；

步骤S162：比较所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度与所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度；

步骤S163：当所述待解锁电力柜的柜门当前的打开角度等于所述待解锁电力柜的柜门的预设打开角度时，通过所述通信模块向所述待解锁电力柜的操控模块发送停止工作指令，以使得所述待解锁电力柜的操控模块控制待解锁电力柜的驱动机构停止工作。

2.一种机器人对电力柜的闭锁方法，其特征在于，所述机器人对电力柜的闭锁方法包括：

步骤S210：通过所述机器人的视觉模块获取待上锁电力柜的图像，基于所述待上锁电力柜的图像，确定所述待上锁电力柜的柜门上的激活开关的位置信息；

步骤S220：基于所述待上锁电力柜的激活开关的位置，控制所述机器人的机械臂触碰并激活所述待上锁电力柜的激活开关；

步骤S230：通过所述机器人的通信模块向所述待上锁电力柜的操控模块发送关柜门指令，以使得所述待上锁电力柜的操控模块控制待上锁电力柜的驱动机构驱动待上锁电力柜的柜门关闭；其中，所述驱动机构包括伺服单元、摆杆以及滚轮，所述待上锁电力柜的柜门的内表面设置有滑轨，所述滑轨的延伸方向与所述柜门的转动轴线相互垂直设置，所述滑轨的上表面或者下表面凹设有沿其长度方向延伸的滑槽，所述伺服单元安装于所述待上锁电力柜的柜体的容纳腔内，所述摆杆的一端与所述伺服单元转动连接，所述摆杆的另一端与所述柜门传动连接，所述滚轮与所述摆杆远离所述伺服单元的一端转动连接，所述滚轮与所述滑槽间隙配合并能够沿着所述滑槽的延伸方向滑动，所述操控模块控制所述伺服单元驱动所述摆杆转动，以带动所述柜门关闭；

步骤S240：通过所述机器人的通信模块向所述待上锁电力柜的操控模块发送上锁指令，以使得所述待上锁电力柜的操控模块控制待上锁电力柜的电子锁切换至上锁状态。

3.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器本体、通信模块、导航模块、视觉模块、机械臂以及控制模块；其中，

所述通信模块、所述导航模块、所述视觉模块、所述机械臂以及所述控制模块均安装于所述机器本体，所述通信模块、所述导航模块、所述视觉模块、所述机械臂均与所述控制模块通信连接；

所述控制模块包括存储器、处理器以及存储在存储器上的机器人的控制程序，所述机器人的控制程序在所述处理器上运行时，执行如权利要求1所述的机器人对电力柜的解锁方法的步骤或如权利要求2所述的机器人对电力柜的闭锁方法的步骤。