[发明专利]一种3D涂胶检测方法、装置及其应用

说明书

本发明公开了一种3D涂胶检测方法、装置及其应用，用于检测工件上胶水的涂布状态，包括：获取涂胶头的行进路线，并将该行进路线导入服务器；通过双目摄像头采集行进路线上的标准样本的RBG图像；通过双目摄像头对涂胶头的涂胶行为进行视频采集，获得多帧的RBG图像；将检测图像按照各自的时间戳进行排序；按照时间戳将行进路线分割为若干位置区间，并在分割后按照相同时间戳与RBG图像队列进行匹配；将RBG图像队列与样本图像进行匹配，筛出异常的RBG图像；通过该异常RBG图像的时间戳匹配该时间戳所对应的位置区间；基于该位置区间锁定工件上的涂胶异常位置；该3D涂胶检测方法、装置及其应用能够进行实时检测，快速定位异常区域，并且便于大型工件涂胶检测。

技术领域

本发明涉及一种3D涂胶检测方法、装置及其应用。

背景技术

汽车的车壳上进行涂胶时，为保证涂胶质量，需要对涂胶面进行实时检测，判断是否存在不良涂胶，如过量涂胶或遗漏涂胶。

目前，由于汽车车壳体积较大，一般的涂胶检测装置不便于将其进行放入检测，并且目前的检测手段存在滞纳性，也即是不便于进行实时检测，而是需要在涂胶完成后再进行实时检测。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种能够进行实时检测，快速定位异常区域，并且便于大型工件涂胶检测的3D涂胶检测方法、装置及其应用。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种3D涂胶检测方法，用于检测工件上胶水的涂布状态，包括：

获取涂胶头的行进路线，并将该行进路线导入服务器；

基于该行进路线，通过双目摄像头采集行进路线上的标准样本的RBG图像，也即是样本图像，并将该样本图像导入服务器；

通过双目摄像头对涂胶头的涂胶行为进行视频采集，获得多帧的RBG图像，也即是检测图像；

将检测图像按照各自的时间戳进行排序，生成RBG图像队列；

按照时间戳将行进路线分割为若干位置区间，并在分割后按照相同时间戳与RBG图像队列进行匹配；

将RBG图像队列与样本图像进行匹配，筛出异常的RBG图像；

通过该异常RBG图像的时间戳匹配该时间戳所对应的位置区间；

基于该位置区间锁定工件上的涂胶异常位置。

进一步的，获取涂胶头的行进路线的方法为：

在涂胶头上设置标定物；

在涂胶头的正面方向与侧面方向分别设置一正向摄像头和侧向摄像头，用于对涂胶头上的标定物进行轨迹记录；

通过正向摄像头和侧向摄像头的记录结果进行三维建模，生成该标定物的3D行进路线图，将该3D行进路线图作为行进路线导入服务器。

进一步的，所述的样本图像为双目摄像头采集的多帧的RBG图像。

进一步的，采集行进路线上的标准样本的RBG图像的方法为：

通过张正友标定法标定双目摄像头的内参和外参，并对获取的RBG图像进行畸变校正，获取正视图集和斜视图集；

使用标注工具Labelimg对图像中的涂胶面进行标注；

查找正视图集和斜视图集中标注的特征，输出视差图，将视差图转换为深度图。

进一步的，筛出异常的RBG图像的方法为：

获取RBG图像队列与样本图像的深度图，根据标注的涂胶面特征匹配度进行异常图像的筛选。