[发明专利]一种3D涂胶检测方法、装置及其应用

权利要求书

1.一种3D涂胶检测方法，用于检测工件上胶水的涂布状态，其特征在于，包括：

获取涂胶头的行进路线，并将该行进路线导入服务器；

基于该行进路线，通过双目摄像头采集行进路线上的标准样本的RBG图像，也即是样本图像，并将该样本图像导入服务器；

通过双目摄像头对涂胶头的涂胶行为进行视频采集，获得多帧的RBG图像，也即是检测图像；

将检测图像按照各自的时间戳进行排序，生成RBG图像队列；

按照时间戳将行进路线分割为若干位置区间，并在分割后按照相同时间戳与RBG图像队列进行匹配；

将RBG图像队列与样本图像进行匹配，筛出异常的RBG图像；

通过该异常RBG图像的时间戳匹配该时间戳所对应的位置区间；

基于该位置区间锁定工件上的涂胶异常位置。

2.根据权利要求1所述的3D涂胶检测方法，其特征在于，获取涂胶头的行进路线的方法为：

在涂胶头上设置标定物；

在涂胶头的正面方向与侧面方向分别设置一正向摄像头和侧向摄像头，用于对涂胶头上的标定物进行轨迹记录；

通过正向摄像头和侧向摄像头的记录结果进行三维建模，生成该标定物的3D行进路线图，将该3D行进路线图作为行进路线导入服务器。

3.根据权利要求1所述的3D涂胶检测方法，其特征在于，所述的样本图像为双目摄像头采集的多帧的RBG图像。

4.根据权利要求3所述的3D涂胶检测方法，其特征在于，采集行进路线上的标准样本的RBG图像的方法为：

通过张正友标定法标定双目摄像头的内参和外参，并对获取的RBG图像进行畸变校正，获取正视图集和斜视图集；

使用标注工具Labelimg对图像中的涂胶面进行标注；

查找正视图集和斜视图集中标注的特征，输出视差图，将视差图转换为深度图。

5.根据权利要求4所述的3D涂胶检测方法，其特征在于，筛出异常的RBG图像的方法为：

获取RBG图像队列与样本图像的深度图，根据标注的涂胶面特征匹配度进行异常图像的筛选。

6.一种采用权利要求1-5所述的3D涂胶检测方法的装置，其特征在于，包括：

涂胶头，用于对工件进行涂胶作业，包括有涂布组件，及安装于涂布组件上的涂布枪头；

双目摄像头，用于对工件上涂胶部分进行图像采集，包括有正摄像头和斜摄像头，该正摄像头和斜摄像头的图像采集区间相重叠，并与涂布枪头的喷涂区间相重合；

驱动组件，用于涂胶头和双目摄像头的安装，包括有涂胶支臂，该涂胶支臂用于配合涂胶头和双目摄像头进行连接。

7.根据权利要求6所述的3D涂胶检测装置，其特征在于，所述的涂胶支臂为一矩形杆件，该矩形杆件的表面设有若干安装轨道，该安装轨道内形成有倒钩，该矩形杆件的两端设有连接孔。

8.根据权利要求7所述的3D涂胶检测装置，其特征在于，所述的正摄像头和斜摄像头位于矩形杆件的一侧，所述的涂布枪头位于矩形杆件的另一侧。

9.根据权利要求6所述的3D涂胶检测装置，其特征在于，所述正摄像头和斜摄像头之间具有间隔，所述涂布枪头与正摄像头位于同一纵向位置。

10.一种如权利要求1-9中任一项所述的3D涂胶检测方法在汽车车壳涂胶上的应用，其特征在于，采用喷涂的方式进行涂胶。