[发明专利]天线位置确定方法及装置

说明书

本申请公开了一种天线位置确定方法及装置。其中，该方法包括：确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动所依据的第二圆心；依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系；依据第一圆心和第二圆心，控制可移动设备依据移动参数，分别沿第一方向和第二方向进行圆周运动；在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标；依据多个坐标点的坐标，第一圆心和第二圆心的连线长度确定天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，并将天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标作为天线的位置。

技术领域

本申请涉及测控领域，具体而言，涉及一种天线位置确定方法及装置。

背景技术

履带式农机，具有对土壤结构破坏小、适应性好等优点，在农业生产中占据着重要的地位。特别是单边制动转向的履带式农机，在转向时一侧履带制动、另一侧履带驱动，在农业生产中广泛使用。而在精准农业生产中，各类农机如收获机和拖拉机一般都需要安装GNSS（全球导航卫星系统）接收机。为了提高生产效率，通常需要标定GNSS天线在履带车上安装的精确位置，但是现有的标定GNSS天线在履带车上的方法，大部分通过手工测量GNSS天线相位中心距离车体运动控制中心（或某种方法定义的位置点）的前后向距离、左右向距离、上下距离，导致标定的位置参数存在测量误差。此外，在履带车上使用GNSS双天线接收机时，双天线航向角与车体纵轴线前向的夹角，也是一个重要参数，需要精确测量。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种天线位置确定方法及装置，以至少解决由于相关技术中通过人工测量天线位置造成的标定的天线位置参数存在测量误差的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种天线位置的确定方法，天线安装在可移动设备上，包括：确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动所依据的第二圆心，其中，第一圆心和第二圆心为不重合的两个圆心；依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系；依据第一圆心和第二圆心，控制可移动设备分别沿第一方向和第二方向进行圆周运动；在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，确定第一半径和第二半径，其中，第一半径为天线相位中心与第一圆心的连线长度，第二半径为天线相位中心与第二圆心的连线长度；依据第一半径，第二半径，以及第一圆心与第二圆心的连线长度确定天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，并将天线相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标作为天线的位置。

可选地，依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系，包括：确定第一圆心和第二圆心连线的中点为第一空间直角坐标系的原点；确定经过原点并与连线垂直的直线为X轴；确定与连线重合的直线为Y轴；确定与X轴和Y轴组成的平面垂直且经过原点的直线为Z轴。

可选地，X轴的正方向为可移动设备的正前方，Y轴的正方向为可移动设备的正左方，Z轴的正方向为可移动设备的正上方或正下方。

可选地，在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，确定第一半径和第二半径包括：在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，其中，多个坐标点的坐标为天线相位中心在不同位置所对应的多个坐标点的坐标；依据第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，确定第一半径和第二半径。

可选地，在天线的天线相位中心跟随可移动设备移动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个坐标点的坐标，包括：在天线相位中心跟随可移动设备沿第一方向进行圆周运动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个第一坐标点的第一坐标；在天线相位中心跟随可移动设备沿第二方向进行圆周运动的过程中，获取第二空间直角坐标系中与天线相位中心对应的多个第二坐标点的第二坐标。