[发明专利]利用非探测光调整偏压的方法、装置、系统和激光雷达

权利要求书

1.一种利用非探测光调整偏压的方法，其特征在于，包括：

获取经光电探测器探测目标光而输出的探测结果，其中，所述目标光为不携带所述光电探测器相关探测信息的非探测光；

基于所述探测结果，调整所述光电探测器的偏置电压。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述探测结果，调整所述光电探测器的偏置电压，包括：

基于所述探测结果，判断所述光电探测器是否进入雪崩状态；

如果所述光电探测器进入雪崩状态，则调低所述光电探测器的偏置电压；

如果所述光电探测器未进入雪崩状态，则调高所述光电探测器的偏置电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述探测结果，判断所述光电探测器是否进入雪崩状态，包括：

如果基于所述探测结果确定获取到的探测数据的数量大于或等于预设数量，则所述光电探测器进入雪崩状态；

如果基于所述探测结果确定获取到的探测数据的数量小于预设数量，则所述光电探测器未进入雪崩状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，调低所述光电探测器的偏置电压，包括：

按照第一步进值调低所述光电探测器的偏置电压；

调高所述光电探测器的偏置电压，包括：

按照第二步进值调高所述光电探测器的偏置电压。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一步进值小于或等于所述第二步进值。

6.一种利用非探测光调整偏压的装置，其特征在于，包括：

探测结果获取单元，用于获取经光电探测器探测目标光而输出的探测结果，其中，所述目标光为不携带所述光电探测器相关探测信息的非探测光；

偏置电压调整单元，用于基于所述探测结果，调整所述光电探测器的偏置电压。

7.一种利用非探测光调整偏压的系统，其特征在于，包括控制模块和偏压模块，所述控制模块的输入端与光电探测器的输出端连接，所述控制模块的输出端与所述偏压模块的输入端连接，所述偏压模块的输出端与所述光电探测器的偏压端连接；

所述控制模块用于获取经光电探测器探测目标光而输出的探测结果，并基于所述探测结果，输出偏压控制信号，其中，所述目标光为不携带所述光电探测器相关探测信息的非探测光；

所述偏压模块用于基于所述偏压控制信号，调节所述光电探测器的偏置电压。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述偏压控制信号包括偏压调低控制信号或偏压调高控制信号，所述控制模块具体用于基于所述探测结果，判断所述光电探测器是否进入雪崩状态；如果所述光电探测器进入雪崩状态，则输出偏压调低控制信号；如果所述光电探测器未进入雪崩状态，则输出偏压调高控制信号。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述偏压模块具体用于基于所述偏压调低控制信号，按照第一步进值调低所述光电探测器的偏置电压；或者，基于所述偏压调高控制信号，按照第二步进值调高所述光电探测器的偏置电压。

10.一种激光雷达，其特征在于，包括机壳以及置于所述机壳内的激光发射器、扫描器、光电探测器和激光雷达控制系统，所述激光雷达控制系统包括如权利要求7至9任一项所述的利用非探测光调整偏压的系统；

所述机壳包括出光窗口，所述出光窗口镀有滤光膜；

所述激光雷达控制系统分别与所述激光发射器、所述扫描器和所述光电探测器连接，用于在每个扫描周期的工作阶段控制所述激光发射器发射激光，并控制所述扫描器将激光从所述出光窗口出射，且在每个扫描周期的非工作阶段控制所述激光发射器停止发射激光，并控制所述扫描器将从所述出光窗口入射的外界光发送至所述光电探测器，以及调整所述光电探测器的偏置电压，其中，所述外界光为目标光。