[发明专利]机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人目标跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；

根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；

根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像，包括：

控制所述摄像头实时采集所述机器人预设方向的所述环境图像；

按照人物识别特征提取所述环境图像中的区域图像。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标，包括：

在所述区域图像中提取所述人员特征；

将所述人员特征与预存的所述跟随目标的目标特征进行比较；

将所述人员特征和所述目标特征相同的所述区域图像设定为跟随目标。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述区域图像包括：单个人体的图像区域。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动，包括：

确定所述跟随目标与所述机器人的距离和方向作为所述位置信息；

按照所述距离和方向确定所述移动路径的位置点和移动速度；

控制所述机器人按照所述移动速度并沿所述位置点行动。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

确定所述环境图像中未存在所述跟随目标，则控制所述摄像头调整视角方向并重新采集所述环境图像。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人丢失所述跟随目标的情况下，生成通知信息以提醒所述跟随目标。

8.一种机器人目标跟随控制装置，其特征在于，所述装置包括：

人员识别模块，用于基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；

目标确定模块，用于根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；

目标跟随模块，用于根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述方法。