[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读存储介质，根据车道变更中的车辆状况执行更适当的车辆控制。车辆控制装置包括识别部、驾驶控制部以及输出控制部。输出控制部在判定第一车道内存在无法继续当前驾驶模式的区间，而要车辆从第一车道变更为第二车道的情况下，在车辆到达区间前输出包含第一及第二信息的规定信息。若在输出第一信息后，探测到乘员对车道变更的意图，且在第二信息输出前完成朝向第二车道的车道变更，驾驶控制部在车道变更完成后仍继续在第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，若在输出第一信息后，探测到乘员对车道变更的意图，且在第二信息输出后完成朝向第二车道的车道变更，则将模式变更为任务更大的驾驶模式。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，正在推进与自动控制车辆行驶的自动驾驶相关的研究。与此关联地，已知有一种技术：在无法汇流到主道的情况下，使车辆驻停在适当的停车位置(例如参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2020-104634号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

此外，在伴随车道数的减少而事先通知了自动驾驶的结束的情况下，尽管驾驶员已通过车道变更而变更了车道，有时仍会结束自动驾驶。因此，有时无法进行与车道变更中的车辆状况相应的适当的车辆控制。

本发明的实施例是考虑到此种情况而完成，提供一种能够根据车道变更中的车辆状况来执行更适当的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质。

[解决问题的技术手段]

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一实施例的车辆控制装置包括：识别部，识别车辆的周边状况；驾驶控制部，控制所述车辆的转向或加减速中的其中一者或两者，使所述车辆以多个驾驶模式中的任一种来行驶；以及输出控制部，在基于由所述识别部所识别的周边状况而判定为所述车辆所行驶的第一车道内存在无法继续当前的驾驶模式的区间，从而要所述车辆将车道从第一车道变更为第二车道的情况下，在所述车辆到达所述区间之前通过输出部来输出规定信息，所述规定信息包含：在到达所述区间之前输出的第一信息、以及在到达了所述区间之后输出的第二信息，若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出前，完成了朝向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部在车道变更完成后仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出后，完成了朝向第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部将所述车辆的驾驶模式变更为第二驾驶模式，所述第二驾驶模式要所述乘员负责的任务比所述第一驾驶模式大。

(2)：所述(1)的实施例中，若在输出所述第一信息之前，探测到了所述车辆的乘员对车道变更的意图，则所述驾驶控制部不对所述乘员进行所述第一信息与所述第二信息的输出，且即便所述车道变更的完成位置为所述区间，仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的所述第一驾驶模式。

(3)：所述(1)或(2)的实施例中，若在所述车辆在所述第一车道行驶的过程中，直至无法继续所述车辆的当前的驾驶模式的区间为止，仍未开始所述车辆向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部使所述车辆在所述第一车道内停止。

(4)：所述(1)～(3)中的任一实施例中，若在通过所述输出控制部输出所述第二信息之前，所述车辆的车道变更便已完成，则所述驾驶控制部不论是否探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，均抑制将所述车辆的驾驶模式变更为所述第二驾驶模式的操作。