[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，包括：

识别部，识别车辆的周边状况；

驾驶控制部，控制所述车辆的转向或加减速中的其中一者或两者，使所述车辆以多个驾驶模式中的任一种来行驶；以及

输出控制部，在基于由所述识别部所识别的周边状况而判定为所述车辆所行驶的第一车道内存在无法继续当前的驾驶模式的区间，从而要所述车辆将车道从所述第一车道变更为第二车道的情况下，在所述车辆到达所述区间之前通过输出部来输出规定信息，

所述规定信息包含：在到达所述区间之前输出的第一信息、以及在到达了所述区间之后输出的第二信息，

若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出前，完成了朝向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部在车道变更完成后仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的第一驾驶模式，

若在通过所述输出控制部输出了所述第一信息后，探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，且在所述第二信息的输出后，完成了朝向第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部将所述车辆的驾驶模式变更为第二驾驶模式，所述第二驾驶模式要所述乘员负责的任务比所述第一驾驶模式大。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

若在输出所述第一信息之前，探测到了所述车辆的乘员对车道变更的意图，则所述驾驶控制部不对所述乘员进行所述第一信息与所述第二信息的输出，且即便所述车道变更的完成位置为所述区间，仍继续在所述第一车道的行驶中所执行的所述第一驾驶模式。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

若在所述车辆在所述第一车道行驶的过程中，直至无法继续所述车辆的当前的驾驶模式的区间为止，仍未开始所述车辆向所述第二车道的车道变更，则所述驾驶控制部使所述车辆在所述第一车道内停止。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

若在通过所述输出控制部输出所述第二信息之前，所述车辆的车道变更便已完成，则所述驾驶控制部不论是否探测到所述车辆的乘员对车道变更的意图，均抑制将所述车辆的驾驶模式变更为所述第二驾驶模式的操作。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述第一信息包含事先通知在所述第一车道上将驾驶交接给所述车辆的乘员的信息。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述第二信息包含通知在所述第一车道上从当前的驾驶模式变更为所述第二驾驶模式的信息。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述第二车道是用于所述车辆到达目的地的车道或者用于继续自动驾驶的车道。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述车道变更包含：通过探测到所述车辆的乘员的意图而由所述驾驶控制部所执行的车道变更；以及通过所述乘员的手动驾驶所进行的车道变更。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

当所述车辆越过了划分所述第一车道与所述第二车道的分划线时，所述驾驶控制部判定为从所述第一车道向所述第二车道的车道变更已完成。