[发明专利]作业安全区域生成方法、路径规划方法及相关装置

说明书

本申请实施例涉及路径规划技术领域，提供一种作业安全区域生成方法、路径规划方法及相关装置，在无高清地图的情况下，通过无人设备在待作业地块中执行当次任务的作业路径和无人设备的当前起始点的位置，确定出当次任务对应的安全区域，该安全区域包含当前起始点，并能用于规划当前起始点和待作业地块之间的往返路径。一方面，由于往返路径在安全区域中，所以可以保证无人设备的安全性；另一方面，由于往返路径无需经过安全点，所以有效减少了路径长度；从而实现了无人设备在当前起始点和待作业地块之间安全高效的行进，提高了作业效率。

技术领域

本申请实施例涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种作业安全区域生成方法、路径规划方法及相关装置。

背景技术

无人设备在作业过程中，不可避免的要从特定的起始点(例如，无人机的起降点)行进到地块、以及从地块返回到起始点。为了保证无人设备的安全性，需要借助高清地图识别障碍物，再根据障碍物为无人设备规划进入路径和返回路径。

但是，在无高清地图的情况下，将无法保证无人设备在起始点和地块之间行进的安全性。

针对这一问题，现有技术中，通常使用安全点保证无人设备的安全，但是，因为安全点的设定，使得无人设备在起始点和地块之间行进时，必须经过安全点，这样可能导致无人设备存在较多的无效路径，影响作业效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种作业安全区域生成方法、路径规划方法及相关装置，用以在无高清地图的情况下，实现无需安全点即可使无人设备在起始点和地块之间安全行进，作业效率高。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种作业安全区域生成方法，所述方法包括：获取无人设备在待作业地块中执行当次任务的作业路径、以及所述无人设备的当前起始点的位置；基于所述作业路径和所述当前起始点的位置，得到所述当次任务对应的安全区域，其中，所述安全区域包含所述当前起始点，且所述安全区域用于规划所述当前起始点和所述待作业地块之间的往返路径。

可选地，所述作业路径包括至少一个航点；所述基于所述作业路径和所述当前起始点的位置，得到所述当次任务对应的安全区域的步骤，包括：根据每个所述航点的位置和所述当前起始点的位置，生成包含全部所述航点初始凸包；将所述初始凸包外扩设定安全距离，以包含所述当前起始点，得到目标凸包；计算所述目标凸包和所述待作业地块的几何差集，得到至少一个几何区域；将所述至少一个几何区域中包含所述当前起始点的几何区域，作为所述安全区域。

可选地，所述基于所述作业路径和所述当前起始点的位置，得到所述当次任务对应的安全区域的步骤，包括：根据所述作业路径和所述当前起始点的位置，生成初始安全区域，其中，所述初始安全区域包含所述当前起始点；确定所述初始安全区域是否安全；若是，则将所述初始安全区域作为所述安全区域；若否，则对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域。

可选地，所述对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域的步骤，包括：响应所述初始安全区域内的第一操作，根据所述第一操作从所述初始安全区域中确定危险区域；从所述初始安全区域中删除所述危险区域，得到所述安全区域。

可选地，所述对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域的步骤，包括：响应所述初始安全区域内的第二操作，根据所述第二操作调整所述初始安全区域的范围，以使危险区域处于所述初始安全区域外，得到所述安全区域。

可选地，所述对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域的步骤，包括：响应所述初始安全区域内的第三操作，根据所述第三操作在所述初始安全区域内添加辅助点；根据所述辅助点和所述当前起始点的连线，生成所述安全区域，其中，所述安全区域包括进入安全通道和返回安全通道。