[发明专利]作业安全区域生成方法、路径规划方法及相关装置

权利要求书

1.一种作业安全区域生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人设备在待作业地块中执行当次任务的作业路径、以及所述无人设备的当前起始点的位置；

基于所述作业路径和所述当前起始点的位置，得到所述当次任务对应的安全区域，其中，所述安全区域包含所述当前起始点，且所述安全区域用于规划所述当前起始点和所述待作业地块之间的往返路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业路径包括至少一个航点；

所述基于所述作业路径和所述当前起始点的位置，得到所述当次任务对应的安全区域的步骤，包括：

根据每个所述航点的位置和所述当前起始点的位置，生成包含全部所述航点初始凸包；

将所述初始凸包外扩设定安全距离，以包含所述当前起始点，得到目标凸包；

计算所述目标凸包和所述待作业地块的几何差集，得到至少一个几何区域；

将所述至少一个几何区域中包含所述当前起始点的几何区域，作为所述安全区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述作业路径和所述当前起始点的位置，得到所述当次任务对应的安全区域的步骤，包括：

根据所述作业路径和所述当前起始点的位置，生成初始安全区域，其中，所述初始安全区域包含所述当前起始点；

确定所述初始安全区域是否安全；

若是，则将所述初始安全区域作为所述安全区域；

若否，则对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域的步骤，包括：

响应所述初始安全区域内的第一操作，根据所述第一操作从所述初始安全区域中确定危险区域；

从所述初始安全区域中删除所述危险区域，得到所述安全区域。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域的步骤，包括：

响应所述初始安全区域内的第二操作，根据所述第二操作调整所述初始安全区域的范围，以使危险区域处于所述初始安全区域外，得到所述安全区域。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域的步骤，包括：

响应所述初始安全区域内的第三操作，根据所述第三操作在所述初始安全区域内添加辅助点；

根据所述辅助点和所述当前起始点的连线，生成所述安全区域，其中，所述安全区域包括进入安全通道和返回安全通道。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人设备搭载有探测设备；

所述对所述初始安全区域进行处理，得到所述安全区域的步骤，包括：

获取所述无人设备在所述初始安全区域中探测所得的障碍物信息；

根据所述障碍物信息调整所述初始安全区域，以生成不包含所述障碍物信息对应的障碍物的所述安全区域。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人设备在待作业地块中执行当次任务的作业路径的步骤，包括：

获取所述无人设备在所述待作业地块中的全局作业路径和历史作业数据；

根据所述历史作业数据，计算所述无人设备的最大续航信息；

根据所述最大续航信息，在所述全局作业路径中确定出所述当次任务对应的作业路径。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取无人设备在待作业地块中执行当次任务的作业路径、以及所述无人设备的当前起始点的位置的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述当次任务是否为首次任务；

当所述当次任务为首次任务时，执行所述基于所述作业路径和所述当前起始点的位置，得到所述当次任务对应的安全区域的步骤；

当所述当次任务不为首次任务时，获取所述首次任务对应的所述安全区域，并基于所述当前起始点和所述首次任务对应的所述安全区域得到所述当次任务对应的所述安全区域。