[发明专利]马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法

说明书

本发明提供了一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法，包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块以及视觉系统模块；所述主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；所述视觉系统模块与视觉摄像头相连接。本发明提出了一种马桶清洁机器人的方案；最大限度的减少人力成本，替代人工进行清洁工作。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体地，涉及马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法。

背景技术

随着人工智能技术的不断进步，移动机器人和机械臂工作系统也得到不断的发展，在人类的生产和生活中扮演着巨大的作用，其可以代替人工完成一些环境复杂、空间受限以及一些重复性比较强的任务。机械臂大致可以分为单机械臂和多机械臂，二者在现代化工业和社会生产生活中都得到了广泛的应用。单机械臂往往执行单独的工作任务，控制较为简单；而多机械臂通常相互配合完成一个共同的任务，或者相互协调完成一套工作任务，因而协调控制起来就比较复杂。

马桶是一种易脏的生活用品，容易积累污垢，气味比较难闻，在清洁马桶时，往往给清洗者带来不适感，而且清洗马桶是一件生活中常常需要重复的工作，所以清洁马桶是日常生活中排斥但又必须去做的事情。

在公开号为CN112471981A的专利文献中公开了一种多功能家用卫生间清洁机器人；改清洁机器人包括机架、地面清理机构、地漏清理机构、马桶清洗机构和控制器；其中，地面清理机构包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；地漏清理机构包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的取盖机构和清洗机构；马桶清洗机构，其包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；控制器设在机架上并分别与地面清理机构、地漏清理机构和马桶清洗机构电连接。

基于移动机器人和机械臂的发展基础，结合马桶清洁的实际需求，需要提出一种技术方案以改善上述技术问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法。

根据本发明提供的一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块以及视觉系统模块；

所述主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；所述视觉系统模块与视觉摄像头相连接。

优选地，所述上位机软件用于实时显示系统的运行状态及发送任务指令，进行人机交互。

优选地，所述电源模块对系统进行供电。

优选地，所述主处理器模块包括工控机，所述工控机与上位机软件通讯，接收来自上位机的任务指令，将任务分发给机械臂、导航系统模块和视觉系统模块，并将执行任务的结果及各模块的实时状态信息反馈到上位机系统。

优选地，所述双机械臂装置包括两个机械臂，所述机械臂末端通过夹爪夹取相应的工具，对马桶盖进行翻盖和擦拭以及对马桶内外圈进行清洁。

优选地，所述导航系统模块包括激光雷达、底盘轮毂以及导航算法，所述导航系统模块负责机器人的行进和定位。

优选地，所述视觉系统模块包括双目深度相机和相应的处理芯片，所述视觉系统模块负责模式识别、室内环境重建和辅助定位。

优选地，所述模式识别用计算机通过计算的方法根据样本的特征对样本进行分类；

所述室内环境重建通过视觉摄像头拍摄室内不同角度和位置的照片，提取每一幅图像的特征，获得图像的特征点，得到所有图像的特征点对集，结合模式识别出来的物体，得出室内物体的空间位置、大小及布局；