[发明专利]马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法

权利要求书

1.一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块以及视觉系统模块；

所述主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；所述视觉系统模块与视觉摄像头相连接。

2.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述上位机软件用于实时显示系统的运行状态及发送任务指令，进行人机交互。

3.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述电源模块对系统进行供电。

4.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述主处理器模块包括工控机，所述工控机与上位机软件通讯，接收来自上位机的任务指令，将任务分发给机械臂、导航系统模块和视觉系统模块，并将执行任务的结果及各模块的实时状态信息反馈到上位机系统。

5.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述双机械臂装置包括两个机械臂，所述机械臂末端通过夹爪夹取相应的工具，对马桶盖进行翻盖和擦拭以及对马桶内外圈进行清洁。

6.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述导航系统模块包括激光雷达、底盘轮毂以及导航算法，所述导航系统模块负责机器人的行进和定位。

7.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述视觉系统模块包括双目深度相机和相应的处理芯片，所述视觉系统模块负责模式识别、室内环境重建和辅助定位。

8.根据权利要求7所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述模式识别用计算机通过计算的方法根据样本的特征对样本进行分类；

所述室内环境重建通过视觉摄像头拍摄室内不同角度和位置的照片，提取每一幅图像的特征，获得图像的特征点，得到所有图像的特征点对集，结合模式识别出来的物体，得出室内物体的空间位置、大小及布局；

所述辅助定位是对机器人周边的环境进行光学处理，用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，将压缩后的信息反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，对机器人进行辅助定位。

9.一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统的协同工作方法，其特征在于，所述方法应用如权利要求1-8任一项所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，所述方法包括如下步骤：

步骤S1：上位机发送清洁马桶的任务命令；

步骤S2：主处理器接收到任务后，告知导航系统运动到机器人工作的点位；

步骤S3：视觉系统识别到马桶并计算出相对于机器人本体的相对位置；

步骤S4：双机械臂装置开始协同工作清洁马桶；

步骤S5：清洁任务完成。

10.根据权利要求9所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统的协同工作方法，其特征在于，所述步骤S4包括如下步骤：

步骤S4.1：左机械臂夹爪夹住马桶盖将其掀开，左机械臂夹爪夹取伸缩杆按下冲水阀冲洗马桶；右机械臂夹爪换好马桶刷工具，沿着马桶内外圈擦洗；

步骤S4.2：完成擦洗后，将马桶刷进行上下甩动，将马桶刷上的水甩干净；左机械臂上的夹爪按下冲水阀冲水，完成后，左机械臂放回伸缩杆；

步骤S4.3：右机械臂换取海绵球工具擦拭马桶圈上沿及外侧、马桶圈的下侧，完成后，左机械臂夹爪夹住马桶圈将其放下，右机械臂擦拭马桶圈上侧、马桶盖下侧；

步骤S4.4：左机械臂夹爪夹住马桶盖将其放下，右机械臂擦拭马桶盖上侧，清洗马桶完成，机械臂姿态收回。