[发明专利]一种起伏校正方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种起伏校正方法、装置、机器人及存储介质，其中方法包括：在机器人存在起伏时，获取双目传感器检测的点云数据；判断点云数据是否满足第一预设条件；若是，判断点云数据是否满足第二预设条件；若是，判断点云数据是否满足第三预设条件；若是，根据点云数据确定机器人的起伏参数，根据起伏参数对点云数据进行校正。本发明通过获取并利用点云数据对机器人进行起伏校正，可减少起伏时对障碍物检测的影响，提高检测精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种起伏校正方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

近几年，由于收入水平的提高和消费观念的转变，人们开始愿意花更多的钱来换取智能家用产品的更好使用体验，因此以服务智能化为宗旨的智能家居概念一经提出就迅速得到了人们广泛的认同。与此同时，一大批符合智能家居概念的智能家用产品如雨后春笋般地不断在市面上涌现，从而促使越来越多的人将家中的传统家电替换成智能家用产品，以期享受智能家用产品带来的生活便利。

在众多的智能家用产品中，清洁机器人尤为受到工薪一族的推崇。清洁机器人，又称扫地机器人或智能扫地机，其能够凭借一定的人工智能技术自动在房间内完成对地面的清扫、吸尘、拖地等一系列清洁工作。目前，虽然市面上现有的清洁机器人为了达到提高障碍物检测能力这一目的而大部分都已经将技术方案中的单目传感器替换为了双目传感器，但是这种做法在实际应用时也还是会遇到一些问题。例如，在检测障碍物的过程中，清洁机器人的行进会受崎岖不平的地面、门槛等影响而出现颠簸起伏，导致检测到的障碍物高度存在误差，从而有可能造成行进过程中因误判断而与障碍物发生碰撞的事件，或者是造成在建立或更新栅格地图的过程中栅格内容出错甚至是原本不应该被占据的栅格被占据的情况。

因此，如何减少清洁机器人起伏时对障碍物检测或者建图的影响，成为了本领域技术人员目前亟待解决的技术难题之一，对清洁机器人的发展具有重要意义。

以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。

发明内容

本发明提供一种起伏校正方法、装置、机器人及存储介质，以在机器人起伏时，对采集到的点云数据进行矫正，减少或避免机器人起伏对点云数据的影响。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：

本发明实施例第一方面公开一种起伏校正方法；应用于机器人，所述机器人包括双目传感器和惯性测量单元，

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法包括：

在所述机器人存在起伏时，获取所述双目传感器检测的点云数据；

判断所述点云数据是否满足第一预设条件；

若是，判断所述点云数据是否满足第二预设条件；

若是，判断所述点云数据是否满足第三预设条件；

若是，根据所述点云数据确定所述机器人的起伏参数，根据所述起伏参数对所述点云数据进行校正。

本发明实施例第二方面公开一种起伏校正装置；应用于机器人，所述机器人包括双目传感器和惯性测量单元，

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置包括：

数据获取模块，用于在所述机器人存在起伏时，获取所述双目传感器检测的点云数据；

起伏校正模块，用于判断所述点云数据是否满足第一预设条件；

若是，判断所述点云数据是否满足第二预设条件；

若是，判断所述点云数据是否满足第三预设条件；