[发明专利]一种起伏校正方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种起伏校正方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括双目传感器，所述方法包括：

在所述机器人存在起伏时，获取所述双目传感器检测的点云数据；

判断所述点云数据是否满足第一预设条件；

若是，判断所述点云数据是否满足第二预设条件；

若是，判断所述点云数据是否满足第三预设条件；

若是，根据所述点云数据确定所述机器人的起伏参数，根据所述起伏参数对所述点云数据进行校正。

2.根据权利要求1所述的起伏校正方法，其特征在于，所述获取所述双目传感器检测的点云数据的步骤包括：

获取所述双目传感器检测的深度数据；

根据所述深度数据生成深度图；

根据预设深度阈值提取所述深度图中的深度数据；

将所述深度数据在机器人坐标系下进行投影，得到点云数据。

3.根据权利要求1所述的起伏校正方法，其特征在于，所述判断所述点云数据是否满足第一预设条件的步骤包括：

判断所述点云数据的数量是否大于等于第一预设阈值。

4.根据权利要求1所述的起伏校正方法，其特征在于，在所述判断所述点云数据是否满足第一预设条件的步骤之前，所述方法还包括：

将所述点云数据进行体素降采样；

所述判断所述点云数据是否满足第一预设条件的步骤包括：

判断体素降采样后的所述点云数据的数量是否大于等于第二预设阈值。

5.根据权利要求1所述的起伏校正方法，其特征在于，所述判断所述点云数据是否满足第二预设条件的步骤包括：

随机从所述点云数据中选择三个采集点；

根据所述三个采集点确定第一平面，所述第一平面对应第一平面方程；

根据所述第一平面方程计算所述第一平面的内点和均方根误差；

根据所述第一平面的内点和均方根误差确定第一目标平面，所述第一目标平面对应第一目标平面方程；

根据所述第一目标平面方程计算所述第一目标平面的内点和均方根误差；

判断所述第一目标平面的内点的数量是否大于第三预设阈值，以及所述第一目标平面的均方根误差是否小于第四预设阈值；若否，则迭代计算新的平面方程、内点和均方根误差，直到新的平面方程对应的内点的数量大于第三预设阈值且新的平面方程对应的均方根误差小于第四预设阈值，或者，直到迭代次数达到预设次数；

若是，判断所述点云数据满足第二预设条件。

6.根据权利要求1所述的起伏校正方法，其特征在于，所述判断所述点云数据是否满足第三预设条件的步骤包括：

根据所述点云数据计算第一翻转角、第一俯仰角和第一高度；

判断所述第一翻转角是否小于第一角度阈值，且所述第一俯仰角是否小于第二角度阈值，且所述第一高度是否小于第一高度阈值；

若是，判断所述点云数据满足第三预设条件。

7.根据权利要求6所述的起伏校正方法，其特征在于，所述起伏参数包括所述第一翻转角、所述第一俯仰角和所述第一高度，所述根据所述起伏参数对所述点云数据进行校正的步骤包括：

根据所述第一翻转角、所述第一俯仰角和所述第一高度对所述点云数据进行校正。

8.根据权利要求1所述的起伏校正方法，其特征在于，所述机器人还包括惯性测量单元，所述方法还包括：

若所述点云数据不满足第一预设条件；或，所述点云数据不满足第二预设条件；或，所述点云数据不满足第三预设条件，则获取所述惯性测量单元检测的惯性测量单元数据；根据所述惯性测量单元数据对所述点云数据进行校正。