[发明专利]机器人车轮检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及一种机器人车轮检测方法、装置及存储介质。该方法包括：对机器人的实时车轮电机的电流进行检测，获取实时电机电流值；根据当前影响因子，计算得到当前电流阈值，根据所述的实时电机电流值与所述当前电流阈值的比较结果，判定所述的机器人的车轮是否出现异常事件；根据异常事件的频次或时长和预定值相比，判定是否发生异常状态。采用该种方法可通过实时电机电流值的检测，及时获悉机器人的轮子是否被杂物缠绕，以提醒维护人员及时清理轮子，有效避免因车轮被杂物缠绕影响机器人的使用时长和电池的使用寿命，有效延长机器人的使用寿命。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及机器人状态检测技术领域，具体是指一 种机器人车轮检测方法、装置及存储介质。

背景技术

日常使用的机器人，由于并非在无尘环境下工作，其车轮在长期使用后， 会发生杂物缠绕，而当前对于这种车轮被杂物缠绕的情况并没有有效的检测机 制，无法及时发现机器人车轮的缠绕情况，往往需要等机器人因杂物缠绕跑不 动，再进行清理。而当车轮被杂物缠绕到一定程度时，机器人运行时的耗电量 将会上升，会减少机器人的使用时长和电池使用寿命。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够及时检测出 车轮被异物缠绕的机器人车轮检测方法、装置及存储介质。

为了实现上述目的，本发明具有如下构成：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的出行方法，包括：

对机器人的实时车轮电机的电流进行检测，获取实时电机电流值；

根据当前影响因子，计算得到当前电流阈值，

根据所述的实时电机电流值与所述当前电流阈值的比较结果，判定所述的 机器人的车轮是否出现异常事件；

根据异常事件的频次或时长和预定值相比，判定是否发生异常状态。。

作为上述的一种优选技术方案，，所述根据异常状态的时长和预定时间相比， 判断是否发生异常状态，包括：

判断所述实时电机电流值是否超过实时当前电流阈值；

若是，则判断所述机器人是否被障碍物阻挡，若不是，则判定为所述异常 事件。

作为上述的一种优选技术方案，所述的方法还包括：

若所述异常事件超过N次，或者所述异常事件的累计时长超过M，则判定机 器处于所述异常状态，所述机器人上报异物缠绕信息。

作为上述的一种优选技术方案，根据当前影响因子，计算得到当前电流阈 值，包括：

所述当前电流阈值是与所述的机器人的实时状态对应的所述当前影响因子 和系统预设基础电流值的和。

作为上述的一种优选技术方案，所述的与所述的机器人的实时状态对应的 所述当前影响因子至少包括下述一种当前影响因子：

与所述的机器人的实时倾斜角度对应的系统预设倾斜角度当前影响因子， 和/或,获得所述的与所述的机器人所处的地面的摩擦系数对应的摩擦系数当前 影响因子。

作为上述的一种优选技术方案，所述的系统预设基础电流值的取值范围为： 所述的机器人在系统预设的理想环境、正常状态下运行第三系统预设间隔时间 时的平均电机电流值的1至1.5倍。

作为上述的一种优选技术方案，所述的方法还包括：

采用下述公式对所述的机器人在当前系统预设工作周期中的所述系统预设 基础电流值进行修正，得到所述的机器人在当前所述系统预设工作周期中的所 述系统预设基础电流值I_b′：