[发明专利]机器人车轮检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人车轮检测方法，其特征在于，包括：

对机器人的实时车轮电机的电流进行检测，获取实时电机电流值；

根据当前影响因子，计算得到当前电流阈值，

根据所述的实时电机电流值与所述当前电流阈值的比较结果，判定所述的机器人的车轮是否出现异常事件；

根据异常事件的频次或时长和预定值相比，判定是否发生异常状态。

2.根据权利要求1所述的机器人车轮检测方法，所述根据异常事件的频次或时长和预定值相比，判断是否发生异常状态，包括：

判断所述实时电机电流值是否超过当前电流阈值；

若是，则判断所述机器人是否被障碍物阻挡，若不是，则判定为所述异常事件。

3.根据权利要求2所述的机器人车轮检测方法，还包括：

若所述异常事件超过N次，或者所述异常事件的累计时长超过M，则判定机器处于所述异常状态，所述机器人上报异物缠绕信息。

4.根据权利要求1所述的机器人车轮缠绕检测方法，根据当前影响因子，计算得到当前电流阈值，包括：

所述当前电流阈值是与所述的机器人的实时状态对应的所述当前影响因子和系统预设基础电流值的和。

5.根据权利要求1所述的机器人车轮缠绕检测方法，其特征在于，所述的与所述的机器人的实时状态对应的所述当前影响因子至少包括下述一种当前影响因子：

与所述的机器人的实时倾斜角度对应的系统预设倾斜角度当前影响因子，和/或，获得所述的与所述的机器人所处的地面的摩擦系数对应的摩擦系数当前影响因子。

6.根据权利要求5所述的机器人车轮缠绕检测方法，其特征在于，所述的系统预设基础电流值的取值范围为：所述的机器人在系统预设的理想环境、正常状态下运行的平均电流值的1至1.5倍。

7.根据权利要求5所述的机器人车轮缠绕检测方法，其特征在于，所述的方法还包括：

采用下述公式对所述的机器人在当前系统预设工作周期中的所述系统预设基础电流值进行修正，得到所述的机器人在当前所述系统预设工作周期中的所述系统预设基础电流值I_b′：

其中，i′为所述的机器人在当前所述系统预设工作周期正常状态下运行的电机电流平均值，i为所述的机器人在上个所述的系统预设工作周期正常状态下运行的电机电流平均值，I_b为所述的机器人在上个所述的系统预设工作周期中的所述系统预设基础电流值。

8.根据权利要求1所述的机器人车轮缠绕检测方法，其特征在于，所述的方法还包括：

当所述的机器人的车轮电机上的温度超出系统预设温度阈值时，则判定所述的机器人的车轮出现异常状态。

9.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于机器人，包括：

电流检测单元，对机器人的实时车轮电机的电流进行检测，获取实时电机电流值；

处理单元，根据当前影响因子，计算得到当前电流阈值，

判断单元，根据所述的实时电机电流值与所述当前电流阈值的比较结果，判定所述的机器人的车轮是否出现异常事件，根据异常状态的时长和预定时间相比，判定是否发生异常状态。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的一种机器人控制方法。