[发明专利]一种智能循迹车控制电路及智能循迹车

说明书

本发明提出了一种智能循迹车控制电路及智能循迹车，涉及智能汽车的技术领域。包括主控电路、驱动电路、电磁运放电路和电磁传感器；主控电路包括第一处理器U1、电源接口模块、用于驱动舵机的舵机电源模块、转换电源模块、电池电压检测模块、电磁接口模块和编码器接口模块；电源接口模块分别与舵机电源模块、转换电源模块、电池电压检测模块连接；转换电源模块分别与第一处理器U1、电磁接口模块、编码器接口模块连接；第一处理器U1分别与舵机电源模块、编码器接口模块、驱动电路连接；电磁运放电路通过电磁接口模块与第一处理器U1连接。其能够避免夜晚或阴雨天气时，因为光线较弱导致循迹车无法收到光线，进而无法正常工作的问题。

技术领域

本发明涉及智能汽车的技术领域，具体而言，涉及一种智能循迹车控制电路及智能循迹车。

背景技术

循迹车是机器人领域的热点研究问题，其可在工厂车间、物流配送等许多领域有着重要的应用价值。由于工作环境的复杂性，以及运送物料路线的特殊性，实际应用中对循迹车的性能提出了较高的要求。通常，对于移动车采用GPS进行位置标定，但在工厂车间内GPS信号微弱，另外，对于大型工厂车间，路径较为复杂、密集，GPS信号或其他卫星定位误差相对较大，通常很难满足工厂内需要的实时性及准确性的要求，难以实现路径的自动规划功能。因此，急需一种能够自动实现路径规划功能的移动智能循迹车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能循迹车控制电路，其能够避免夜晚或阴雨天气时，因为光线较弱导致循迹车无法收到光线，进而无法正常工作的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种智能循迹车控制电路，其包括主控电路、用于驱动电机的驱动电路、电磁运放电路和电磁传感器；主控电路分别与驱动电路、电磁运放电路和电磁传感器连接；主控电路包括第一处理器U1、电源接口模块、用于驱动舵机的舵机电源模块、转换电源模块、电池电压检测模块、电磁接口模块和编码器接口模块；电源接口模块分别与舵机电源模块、转换电源模块、电池电压检测模块连接；转换电源模块分别与第一处理器U1、电磁接口模块、编码器接口模块连接；第一处理器U1分别与舵机电源模块、编码器接口模块、驱动电路连接；电磁运放电路通过电磁接口模块与第一处理器U1连接。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，舵机电源模块包括电源管理芯片U2、电源管理芯片U2的第一信号输入端和第二信号输入端分别与电源接口模块连接，电源管理芯片U2的第二信号输入端通过电容C3与电源管理芯片U2的接地端连接；电容C3还并联电容C2，电容C2还并联电解电容C1；电源管理芯片U2的电源电压端通过电容C8与电源管理芯片U2的接地端连接；电源管理芯片U2的同步控制端通过电容C7接地，电源管理芯片U2的使能端通过电阻R3接地，电源管理芯片U2的使能端通过电阻R4与电源接口模块连接；电源管理芯片U2的电感检测输入端、电感L1、电解电容C4和电源管理芯片U2的接地端依次连接；电源管理芯片U2的自升压端通过电容C6与电源管理芯片U2电感检测输入端连接；电解电容C4与电容C5并联；电感L1与电解电容C4的公共端通过电阻R5与滑动变阻器R6的移动端连接，滑动变阻器R6的固定端通过电阻R7接地；电感L1与电解电容C4的公共端通过电阻R8、发光二极管LED2与电解电容C1的负极连接；滑动变阻器R6、电阻R7的公共端与电源管理芯片U2电压反馈输入端连接；电感L1与电解电容C4的公共端与舵机电源插接件J2的第一输入端连接，舵机电源插接件J2的第二输入端通过电阻R9与第一处理器U1的51号引脚连接。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，电源接口模块包括电源插接件J3、二极管D1、电阻R1、开关SW1、电阻R2和场效管Q1；电源插接件J3的信号输入端与开关SW1的第一不动端连接，开关SW1的动端通过电阻R2与场效管Q1的栅极连接，场效管Q1的源极接地，场效管Q1的漏极与电源插接件J3的接地端连接；开关SW1的第二不动端通过二极管D1与电源插接件J3的接地端连接；电阻R1与二极管D1并联，二极管D1的负极与开关SW1的动端连接，开关SW1的第一不动端分别与电源管理芯片U2的第一信号输入端、第二信号输入端、电阻R4连接。