[发明专利]控制方法、开发方法、控制设备及机器人系统

说明书

本发明提供了一种控制方法、开发方法、控制设备及机器人系统。其中，所述控制方法用于控制机器人，包括：设置多个工作状态；为每个所述工作状态设置M个预设控制指令序列；以及，获取预设操作指令，根据状态参数，输出对应的所述工作状态下的对应的所述预设控制指令序列驱使所述机器人完成预设动作并改写所述状态参数。如此配置，以工作状态作为控制所述机器人动作的依据，所述预设动作内化到每个所述工作状态当中，使得所述控制方法在开发阶段具有逻辑清晰、便于多人开发协作、可维护性高以及可阅读性高的有益效果，解决了现有技术中以判断语句进行控制时存在的容易出错、维护成本高、职责不明和代码不易阅读等问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种控制方法、开发方法、控制设备及机器人系统。

背景技术

在对机器人进行控制时，一般使用if else或者switch语句实现状态调整。

以使用if else条件判断语句为例，流程如下：建立状态变量，将所有的状态列举在一个枚举变量中，并将状态变量初始化为初始状态。使用if else语句判断当前的状态，根据不同的状态对不同的指令(使用if else语句)做不同的处理。整个程序代码融合在通一个函数中，容易出错。维护时，如果需要添加新的状态或者功能，几乎所有的分支里都需要添加或者修改代码，非常容易造成遗漏或者错误，并且这样的也不利于多人协同开发，职责不清楚，代码也不便于阅读。

综上，现有技术中使用判断语句对机器人进行控制时，存在容易出错、维护成本高、职责不明和代码不易阅读等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制方法、开发方法、控制设备及机器人系统，以解决现有技术中使用判断语句对机器人进行控制时，存在的容易出错、维护成本高、职责不明和代码不易阅读等问题。

为了解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种控制方法，用于控制机器人，所述机器人用于响应多个预设操作指令并执行预设动作，所述机器人响应所述多个预设操作指令中的至少一个时，在不同的运行工况下执行至少两种不同的所述预设动作；所述控制方法包括：设置多个工作状态，所述工作状态与所述机器人的所述运行工况一一对应；为每个所述工作状态设置M个预设控制指令序列，M个所述预设控制指令序列与所述预设操作指令一一对应，M为所述预设操作指令的数量，所述预设控制指令序列包括空序列；以及，获取所述预设操作指令，根据状态参数，输出对应的所述工作状态下的对应的所述预设控制指令序列驱使所述机器人完成所述预设动作；所述预设动作完成后，根据预设逻辑改写所述状态参数，所述状态参数用于表征所述工作状态。

为了解决上述技术问题，根据本发明的第二个方面，提供了一种开发方法，用于开发或者维护执行上述的控制方法的程序，包括：设置一个状态基类，所述状态基类中设置有M个函数的声明，所述函数与所述预设操作指令一一对应；设置多个状态类，所述状态类与所述工作状态一一对应，所述状态类均继承于所述基类，基于所述预设动作在每个所述状态类中实现至少一部分的所述函数，实现后的所述函数包括所述预设控制指令序列的输出逻辑，和/或，所述状态参数的改写逻辑；以及，设置调用方法，使得所述控制方法在接收到所述预设操作指令时，根据所述状态参数调用对应的所述状态类的对应的所述函数。

可选的，所述状态基类中设置的所述函数为纯虚函数，至少一部分的所述函数在对应的所述状态类中留空。

可选的，所述开发方法还包括：当增加新的所述预设操作指令时，在所述状态基类中添加新的所述函数的声明，新的所述函数与新的所述预设操作指令对应；在至少一部分的所述状态类中实现新的所述函数；和/或，当增加新的所述运行工况时，设置新的所述状态类并继承所述状态基类，新的所述状态类与新的所述运行工况对应，在新的所述状态类中实现至少一部分的所述函数。

可选的，所述机器人为下肢康复机器人；所述函数包括：回零方法、放腿方法、微调方法、开始治疗方法、暂停治疗方法、停止治疗方法、结束治疗方法、报警方法和解除报警方法中的至少一者。