[发明专利]控制方法、开发方法、控制设备及机器人系统

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人用于响应多个预设操作指令并执行预设动作，所述机器人响应所述多个预设操作指令中的至少一个时，在不同的运行工况下执行至少两种不同的所述预设动作；所述控制方法包括：

设置多个工作状态，所述工作状态与所述机器人的所述运行工况一一对应；

为每个所述工作状态设置M个预设控制指令序列，M个所述预设控制指令序列与所述预设操作指令一一对应，M为所述预设操作指令的数量，所述预设控制指令序列包括空序列；以及，

获取所述预设操作指令，根据状态参数，输出对应的所述工作状态下的对应的所述预设控制指令序列驱使所述机器人完成所述预设动作；所述预设动作完成后，根据预设逻辑改写所述状态参数，所述状态参数用于表征所述工作状态。

2.一种开发方法，其特征在于，用于开发或者维护执行如权利要求1所述的控制方法的程序，包括：

设置一个状态基类，所述状态基类中设置有M个函数的声明，所述函数与所述预设操作指令一一对应；

设置多个状态类，所述状态类与所述工作状态一一对应，所述状态类均继承于所述基类，基于所述预设动作在每个所述状态类中实现至少一部分的所述函数，实现后的所述函数包括所述预设控制指令序列的输出逻辑，和/或，所述状态参数的改写逻辑；以及，

设置调用方法，使得所述控制方法在接收到所述预设操作指令时，根据所述状态参数调用对应的所述状态类的对应的所述函数。

3.根据权利要求2所述的开发方法，其特征在于，所述状态基类中设置的所述函数为纯虚函数，至少一部分的所述函数在对应的所述状态类中留空。

4.根据权利要求2所述的开发方法，其特征在于，所述开发方法还包括：

当增加新的所述预设操作指令时，在所述状态基类中添加新的所述函数的声明，新的所述函数与新的所述预设操作指令对应；在至少一部分的所述状态类中实现新的所述函数；和/或，

当增加新的所述运行工况时，设置新的所述状态类并继承所述状态基类，新的所述状态类与新的所述运行工况对应，在新的所述状态类中实现至少一部分的所述函数。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的开发方法，其特征在于，所述机器人为下肢康复机器人；所述函数包括：回零方法、放腿方法、微调方法、开始治疗方法、暂停治疗方法、停止治疗方法、结束治疗方法、报警方法和解除报警方法中的至少一者。

6.根据权利要求2～4中任一项所述的开发方法，其特征在于，所述机器人为下肢康复机器人；所述状态类包括：初始状态类、回零状态类、放腿状态类、微调状态类、治疗状态类、暂停治疗状态类、停止治疗状态类和错误状态类中的至少一者。