[发明专利]一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人

说明书

本发明公开了一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人，包括：接收清扫指令，扫地机器人开始行走；通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存；对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个特征点集的整体相似度；检测多个特征点集的整体相似度是否大于预设值；若是，则增加一倍设定时间段，并增加多个特征点集进行暂存；对两倍设定时间段暂存的所有特征点集进行比对，若所有特征点集的整体相似度仍大于预设值，则判断扫地机器人处于越障被困状态，激活脱困程序。本发明能够及时、有效地判断扫地机器人是否处于越障被困状态，提高了被困检测准确度。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人。

背景技术

目前市场上家用智能扫地机器人越来越多，人们对扫地机器人的要求也越来越高，希望扫地机器人更为智能，如果扫地机器人经常卡在某个地方，或者是被困住而不自知，就会让用户怀疑扫地机器的智能性。

扫地机器人在房间内进行清扫工作时，难免会遇到一些障碍，而有些障碍扫地机器人无法直接越过，就会卡在障碍处发生轮子打滑，或者是扫地机器人遇到特别滑的地方，也会发生轮子打滑，即扫地机器人无法前进却一直转动轮子，在发生轮子打滑时如果扫地机器人不能准确判断就无法正常工作。

目前常规的被困检测方法是通过陀螺仪确定扫地机器人的俯仰角和翻滚角变化，判断扫地机器人的机身发生倾斜，进而判断扫地机器人越障被困。这种被困检测方式的缺点是，如果扫地机器人在障碍处与地面平行，轮子却发生打滑无法前行，这种情况陀螺仪无法判断，此外如果扫地机器人实际在爬坡，陀螺仪可能会误判扫地机器人处于被困状态，导致扫地机器人无法正常爬坡。

发明内容

基于此，本发明提供一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人，以解决常规的被困检测方法存在的上述技术问题。

基于上述目的，本发明提供一种扫地机器人越障被困检测方法，包括：

接收清扫指令，扫地机器人开始行走；

通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存；

对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个所述特征点集的整体相似度；

检测多个所述特征点集的整体相似度是否大于预设值；

若是，则增加一倍所述设定时间段，并增加多个所述特征点集进行暂存；

对两倍设定时间段暂存的所有所述特征点集进行比对，若所有所述特征点集的整体相似度仍大于预设值，则判断所述扫地机器人处于越障被困状态，激活脱困程序。。

优选地，所述检测多个所述特征点集的整体相似度是否大于预设值之后，包括：

若否，则返回步骤：通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存。

优选地，所述通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存，包括：

通过扫地机器人机身上的摄像头采集环境照片，并对照片进行预处理后，得到预设尺寸的灰度图像；

从所述灰度图像中提取多个特征点构建特征点集；

将构建的所述特征点集存入存储队列头部，同时删除所述存储队列尾部的所述特征点集。

优选地，所述对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个所述特征点集的整体相似度，包括：

按照特征点集中包含的特征点数量对暂存的多个所述特征点集进行排序；

对相邻两个所述特征点集中特征点的位置进行比对，确定相邻两个所述特征点集之间的相同特征点；