[发明专利]一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人越障被困检测方法，其特征在于，包括：

接收清扫指令，扫地机器人开始行走；

通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存；

对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个所述特征点集的整体相似度，所述设定时间段为检测所述扫地机器人在轮子转动过程中发生位移的时间间隔；

检测多个所述特征点集的整体相似度是否大于预设值；

若是，则增加一倍所述设定时间段，并增加多个所述特征点集进行暂存；

对两倍设定时间段暂存的所有所述特征点集进行比对，若所有所述特征点集的整体相似度仍大于预设值，则判断所述扫地机器人处于越障被困状态，激活脱困程序；

所述对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个所述特征点集的整体相似度包括：

按照特征点集中包含的特征点数量对暂存的多个所述特征点集进行排序；

对相邻两个所述特征点集中特征点的位置进行比对，确定相邻两个所述特征点集之间的相同特征点；

通过计算所述相同特征点的比例确定相邻两个所述特征点集之间的子相似度；根据多个所述子相似度计算多个所述特征点集的整体相似度。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人越障被困检测方法，其特征在于，所述检测多个所述特征点集的整体相似度是否大于预设值之后，包括：

若否，则返回步骤：通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人越障被困检测方法，其特征在于，所述对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个所述特征点集的整体相似度，包括：

按照特征点集中包含的特征点数量对暂存的多个所述特征点集进行排序；

对相邻两个所述特征点集中特征点的位置进行比对，确定相邻两个所述特征点集之间的相同特征点；

通过计算所述相同特征点的比例确定相邻两个所述特征点集之间的子相似度；

根据多个所述子相似度计算多个所述特征点集的整体相似度。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人越障被困检测方法，其特征在于，所述脱困程序包括：

所述扫地机器人以不同的角度和速度执行前进、后退和冲刺动作；

判断预设时间后，所述扫地机器人是否越过被困区域；

若否，则所述扫地机器人停止行走，并发出被困求救信号。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人越障被困检测方法，其特征在于，所述设定时间段设置为2秒。

6.一种扫地机器人，其特征在于，包括摄像头和与摄像头连接的控制器；所述控制器包括启动模块、采集模块、特征比对模块、相似度检测模块和被困检测模块；

所述启动模块，用于接收清扫指令，控制扫地机器人开始行走；

所述采集模块，用于通过摄像头采集环境照片，并获取照片的特征点集进行循环暂存；

所述特征比对模块，用于对设定时间段内暂存的多个特征点集进行比对，获得多个所述特征点集的整体相似度，所述设定时间段为检测所述扫地机器人在轮子转动过程中发生位移的时间间隔；

所述相似度检测模块，用于检测多个所述特征点集的整体相似度是否大于预设值；

所述被困检测模块，用于若是，则增加一倍所述设定时间段，并增加多个所述特征点集进行暂存；以及对两倍设定时间段暂存的所有所述特征点集进行比对，若所有所述特征点集的整体相似度仍大于预设值，则判断所述扫地机器人处于越障被困状态，激活脱困程序；

所述特征比对模块包括：

排序子模块，用于按照特征点集中包含的特征点数量对暂存的多个所述特征点集进行排序；

特征点比对子模块，用于对相邻两个所述特征点集中特征点的位置进行比对，确定相邻两个所述特征点集之间的相同特征点；

相似度获取子模块，用于通过计算所述相同特征点的比例确定相邻两个所述特征点集之间的子相似度；以及根据多个所述子相似度计算多个所述特征点集的整体相似度。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述采集模块包括：

照片处理子模块，用于通过安装在机身的摄像头采集环境照片，并对照片进行预处理后，得到预设尺寸的灰度图像；

特征点集构建子模块，用于从所述灰度图像中提取多个特征点构建特征点集；

存储子模块，用于将构建的所述特征点集存入存储队列头部，同时删除所述存储队列尾部的所述特征点集。