[发明专利]一种Delta并联四轴式机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种Delta并联四轴式机械手，包括底板以及装置板，所述装置板的内部开设有弧形槽，所述弧形槽的内部滑动安装有装置台，所述装置台的内部还固定安装有用于降低装置台重心的配重块，所述弧形槽的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽与装置台之间摩擦的滚珠。本发明可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性，并对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种Delta并联四轴式机械手。

背景技术

Delta并联四轴式机械手是一个机械系统，它使用几个计算机控制的串行链来支持一个单一的平台，或末端执行器，最著名的并联机器人是由6个线性执行器组成的，这些执行器支持用于飞行模拟器等设备的可移动基座，人们常说并联机器人比串行机器人更硬、更快、更精确。

但现有的Delta并联四轴式机械手仍存在一些不足，由于Delta并联四轴式机械手在运送物品的时候，其上端缺乏必要的用于维持货物稳定的装置，导致机械手在运送物品的时候，物品容易出现晃动，进而容易出现物品倾倒的可能。

为此，提出一种Delta并联四轴式机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种Delta并联四轴式机械手，可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性，并对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种Delta并联四轴式机械手，包括底板以及装置板，所述装置板的内部开设有弧形槽，所述弧形槽的内部滑动安装有装置台，所述装置台的内部还固定安装有用于降低装置台重心的配重块，所述弧形槽的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽与装置台之间摩擦的滚珠。

在装置板搬运物品的时候，其表面的物品会存在不同程度的晃动，但是由于开设有弧形槽，且弧形槽的内部滑动安装有弧形的装置台，装置台与装置板之间的多个滚珠可以减少摩擦，进而方便装置台的运动，由于装置台内部的配重块可以降低装置台的重心，进而可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性。

优选的，所述底板的底部对称固定安装有多个支撑杆，所述底板的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部转动安装有螺纹杆，所述底板的一端还固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴末端与螺纹杆的一端固定连接，所述滑槽的内部还滑动安装有连接块，所述连接块的内部固定安装有螺母，所述螺母与螺纹杆螺纹连接，所述连接块的底部固定安装有固定板，所述固定板的底部周向等间距固定安装有四个固定块，每个所述固定块的内部均转动安装有转杆，每个所述转杆的外部均固定安装有第一转轴，每个所述第一转轴的下端均转动安装有第二转轴，所述装置板的内部周向等间距开设有多个凹槽，每个所述凹槽的内部均固定安装有导杆，所述第二转轴的下端延伸至凹槽的内部并与导杆转动连接。

在运送物品的时候，可以启动第一电机，然后通过第一电机带动滑槽内部的螺纹杆转动，随后螺纹杆就会通过螺母带动连接块以及固定板沿着滑槽的一个方向运动，当需要沿着另一个方向移动的时候，只需反转第一电机，即可通过螺纹杆带动连接块复位。

优选的，所述底板的上端对称固定安装有两个用于储存润滑油的储油罐，所述连接块的两侧与滑槽的两侧壁之间均固定安装有储液囊，所述储液囊的两端分别设有第一单向阀以及第二单向阀，每个所述固定块的内部均固定安装有喷头，所述第二转轴的外壁开设有多个条形槽，每个所述条形槽的内部均嵌设有用于吸收润滑油的棉条。