[发明专利]一种Delta并联四轴式机械手

权利要求书

1.一种Delta并联四轴式机械手，包括底板(1)以及装置板(25)，其特征在于：所述装置板(25)的内部开设有弧形槽(30)，所述弧形槽(30)的内部滑动安装有装置台(29)，所述装置台(29)的内部还固定安装有用于降低装置台(29)重心的配重块(31)，所述弧形槽(30)的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽(30)与装置台(29)之间摩擦的滚珠(32)。

2.根据权利要求1所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述底板(1)的底部对称固定安装有多个支撑杆(2)，所述底板(1)的内部开设有滑槽(3)，所述滑槽(3)的内部转动安装有螺纹杆(4)，所述底板(1)的一端还固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴末端与螺纹杆(4)的一端固定连接，所述滑槽(3)的内部还滑动安装有连接块(5)，所述连接块(5)的内部固定安装有螺母(6)，所述螺母(6)与螺纹杆(4)螺纹连接，所述连接块(5)的底部固定安装有固定板(14)，所述固定板(14)的底部周向等间距固定安装有四个固定块(15)，每个所述固定块(15)的内部均转动安装有转杆(17)，每个所述转杆(17)的外部均固定安装有第一转轴(18)，每个所述第一转轴(18)的下端均转动安装有第二转轴(22)，所述装置板(25)的内部周向等间距开设有多个凹槽(27)，每个所述凹槽(27)的内部均固定安装有导杆(28)，所述第二转轴(22)的下端延伸至凹槽(27)的内部并与导杆(28)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述底板(1)的上端对称固定安装有两个用于储存润滑油的储油罐(9)，所述连接块(5)的两侧与滑槽(3)的两侧壁之间均固定安装有储液囊(7)，所述储液囊(7)的两端分别设有第一单向阀(10)以及第二单向阀(12)，每个所述固定块(15)的内部均固定安装有喷头(19)，所述第二转轴(22)的外壁开设有多个条形槽(23)，每个所述条形槽(23)的内部均嵌设有用于吸收润滑油的棉条(24)。

4.根据权利要求3所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述第二单向阀(12)仅允许润滑油从储油罐(9)进入储液囊(7)的内部，所述第一单向阀(10)仅允许润滑油从储液囊(7)进入喷头(19)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述装置板(25)的内部还开设有与多个凹槽(27)的底部相连通的回收腔(26)。

6.根据权利要求2所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述连接块(5)的两侧与滑槽(3)的两侧壁之间还固定安装有气囊(8)，所述气囊(8)的两端分别设有第三单向阀(11)以及第四单向阀(13)，所述固定块(15)的底部还设有导气管(20)，所述第三单向阀(11)仅允许气体从外部进入气囊(8)的内部，所述第四单向阀(13)仅允许气体从气囊(8)进入导气管(20)的内部，所述第一转轴(18)的内部还开设有与导气管(20)相连通的柱形槽，所述柱形槽的上端通过多个吸气口(21)与外部相连通。

7.根据权利要求6所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述柱形槽的底部设有开口，所述开口的朝向正对第一转轴(18)与第二转轴(22)的连接处。

8.根据权利要求2所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：每个所述固定块(15)的一侧均固定安装有第二电机(16)，所述第二电机(16)的输出端与转杆(17)的一端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述底板(1)的外部还设有控制器，所述第一电机以及第二电机(16)均与控制器电性连接。

10.根据权利要求1所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述装置板(25)与水平方向的夹角在0°至10°之间。