[发明专利]机器人路径导航纠偏方法、系统、及存储介质

说明书

本发明涉及机器人导航领域，具体涉及一种机器人路径导航纠偏方法、系统、及存储介质，包括如下步骤：S1、接受机器人本体的定位信号，以取得机器人本体当前的位置的坐标或多个坐标组成的坐标区域；S2、判断机器人本体所在区域是否偏离预设的地图路径；S3、若判断为是进行纠偏；S4、若判断为否控制所述机器人本体按照预设的地图路径移动作业；S5、重复S1‑S4步骤直至完成作业。本发明可以对机器人行驶过程中存在的行驶误差及时纠偏，保证导航的准确性。

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，具体涉及一种机器人路径导航纠偏方法、系统、及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，现代的割草机器人已经越来越成熟，但是也存在一些缺陷，例如的割草机器人在对指定区域进行自动割草时，虽然可以根据地图的建立和路径的规划进行自动割草，但由于定位的不准确性，及机器人自身在行进过程中姿态的变化，导致行驶过程中与导航线路存在偏差，造成工作失误，效率低下，不够准确。

发明内容

本发明提供了一种机器人路径导航纠偏方法、系统、及存储介质，可以对机器人行驶过程中存在的行驶误差及时纠偏，保证导航的准确性。

在一些实施例中，所述方法包括如下步骤：

S1、接受机器人本体的定位信号，以取得机器人本体当前的位置的坐标或多个坐标组成的坐标区域；

S2、判断机器人本体所在区域是否偏离预设的地图路径；

S3、若判断为是进行纠偏；

S4、若判断为否控制所述机器人本体按照预设的地图路径移动作业；

S5、重复S1-S4步骤直至完成作业。

进一步的，步骤S1具体的包括机器人控制器通过NTRP协议连接差分基站得到差分数据，差分基站下发差分数据，控制器将差分数据通过串口发送给定位模块，定位模块根据差分数据修正自身定位点后通过控制器上传至后台，将自身定位与地图路径中航线点进行比较，计算偏离距离和角度；

进一步的，步骤S3具体的包括，根据所述步骤S2中的偏离距离和偏离角度对所述机器人行进角度进行控制量的调整，使得偏离距离和偏离角度达到最小；实现对所述机器人的导航纠偏；

其中，所述偏离距离为当前位置与航线点的横向距离，角度偏差为当前车身与航向点的角度差，控制量为机器人中两个行走轮的速度差。

进一步的，步骤S3具体的包括：

A1、根据定位计算车身与航线点之间的连线和航线角度偏差为α；

A2、设正北为0°角，根据传感器获取车头朝向与0°角之间偏差角度为β；

当β180°：

则航迹纠偏中车头需顺时针旋转的角度为θ；

θ＝360°-β+|α|；

当β180°：

则航迹纠偏中车头需逆时针旋转的角度为θ；

θ＝β+|α|。

进一步的，若在纠偏过程中撞到了障碍物，先后退10厘米～20厘米，再进行步骤S3。

进一步的，所述航线为地图中机器人直线行驶的路径。

进一步的，所述航向点为每个航线中均匀划分的轨迹点。